南航机械原理课件第2章-2.pdf

“机械原理”课程电子讲稿 1 2．4 平面机构自由度计算 2．4 平面机构自由度计算 2 一、构件的自由度和运动副的约束 １．构件的自由度 构件的自由度：构件具有 的独立运动参数的数目。 自由构件：一个构件在尚 未与其他构件组成运动副 之前为自由构件。作平面 运动的刚体具有3个独立运 动参数，如右图所示。 一个作平面运动的自由构件 具有3个自由度。 3 ２．运动副对构件运动的约束 y y ϕ x ϕ y o o x x 自由构件具有3个自由度 构件与坐标组成转动副后， 两个直线移动被限制，具有 1个自由度 约束：运动副对构件运动的限制作用通常称作约束。 4 限制一个独立运动 = 构件上加一个约束 = 失去一个 自由度 限制独立运动的数目 = 约束数 = 自由度减少的数目 5 3 ．平面运动副 1）转动副：转动副的约束， 使构件失去了沿ｘ、ｙ两个 方向的移动自由度，构件仅 剩下绕垂直于ｘｏｙ平面的 轴转动这一个自由度。 2 ）移动副：由于移动副限制 了构件沿ｙ方向的移动和绕垂 直于ｘｏｙ平面的轴转动，构 件仅剩下了沿ｘ方向的移动这 一个自由度。 6 3 ）平面高副：平面高副仅限制了两构件沿其接触点公法 线ｎ- ｎ方向的移动，构件还有沿其接触点公切线ｔ- ｔ方 向的移动和绕接触点Ａ转动这两个自由度。 7 平面低副，即移动副和转动副，具有两个约束； 平面高副只具有一个约束。 8 二、平面机构自由度及其计算公式 1．基本公式 定义：机构具有确定运动时所给定的独立运动参数的数目 通常称为机构的自由度。 设某平面机构由Ｎ个构件、PL个低副、PH个高副组成。 Ｎ个构件在自由状态下的自由度为：3N PL个低副限制的自由度为：2PL PH个高副限制的自由度为：1PH 一个机架要失去3个自由度