《控制工程导论》期末典型考题.ppt

5.2.2 开环系统的幅相频率特性 例: 起点 终点 0型 1型 2型 3型 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(jw)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图 例: 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 基准点 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 40dB/dec w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 最小转折频率之左 的特性及其延长线 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(jw)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图 例: 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 基准点 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 40dB/dec w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 最小转折频率之左 的特性及其延长线 例: 已知 Bode 图，确定 G(s)。 解 解法Ⅰ 解法Ⅱ 证明： 例:已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (不稳定) (稳定) 例:已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (稳定) (不稳定) 5.5.2 稳定裕度的计算 解法I：由幅相曲线求 例： ，求 (1)令 试根得 令 可得 由L(w): 得 解法II：由Bode图求 (2) 串联超前校正 超前网络的特性是相角超前，幅值增加。串联超前校正的实质是将超前网络的最大超前角补在校正后系统开环频率特性的截止频率处，提高校正后系统的相角裕度和截止频率，从而改善系统的动态性能。 超前校正步骤 (设给定指标 )： ①根据给定稳态误差 的要求，确定系统的开环增益K。 ②根据已确定的开环增益K，绘出未校正系统的对数幅频特性曲线，并求出截止频率 和相角裕度 。 ，时可以考虑用超前校正。 ③根据给定的相位裕度 ，计算校正装置所应提供的最大相角超前量 ，即 ，式中(5°-15°)是用于补偿引入超前校正装置，截止频率增大所导致的校正前系统的相角裕度的损失量。注意：如果 ，则用一级超前校正不能达到要求的 指标。 ④根据所确定的最大超前相角 ，按式 求出相应的a值。 ⑤选定校正后系统的截止频率：在－10lga处作水平线，与 相交于A1点，交点频率设为 。取校正后系统的截止频率为 ⑥确定校正装置的传递函数：在选好的 处作垂直线，与 交于A点；确定A点关于0dB线的镜像点B，过点B作+20dB/dec直线，与0dB线交于E点，对应频率为 ；在EB延长线上定D点， 使 ，在D点将曲线改平，则对应超前校正装置的传递函数为: ⑦验算：写出校正后系统的开环传递函数 ， 验算是否满足设计条件 。若不满足，返回③适当增加相角补偿量，重新设计直到达到要求。 例：设单位反馈系统的开环传递函数为： 试设计校正装置 ，使校正后系统满足如下指标： (1)当 时，稳态误差 ； (2)截止频率 ； (3)相角裕度 ； (4)幅值裕度 。 用拉氏变换方法解线性定常微分方程 例1: 求响应 解：对方程两边做拉氏变换： 代入 可得: 例：已知系统结构图如下图所示，试求传递函数 解：前向通路2条： 独立回路4个： 互不接触回路2组： 2个前向通路余子式： 特征式： 系统传递函数: 例：原系统传递函数为 现采用如图3-5所示的负反馈方式，欲将反馈系统的调节时间减小为原来的0.1倍,并且保证原放大倍数不变，试确定参数 和 的取值。 典型欠阻尼二阶系统动态性能、系统参数及极点分布之间的关系 当 固定， 增加（ 减小）时，系统极点在平面按下图中圆弧轨迹（I）移动，对应系统超调量 减小；同时由于极点远离虚轴， 增加，调节时间减小。 当 固定， 增加时，系统极点在平面按下图中的射线轨迹（II）移动，对应系统超调量 不变；由于极点远离虚轴，