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第8期 电 子 学 报 V01．40No．8
2012年8月 A(jrA眦Cn的NICASINICA Aug． 2012
动态环境下基于多人工鱼群算法和避碰规则库的机器人路径规划
徐晓睛，朱庆保
(南京师范大学计算机科学与技术学院，江苏南京210097；江苏省信息安全保密技术工程研究中心，江苏南京210097)
摘要： 为了提高机器人路径规划的速度、环境适应能力和高效动态避碰问题，提出了一种基于多人工鱼群的
机器人路径规划算法和基于避碰规则库的动态避障算法．该算法中，人工鱼以其与目标点的距离为食物浓度，两个邻
近栅格的距离为步长，其觅食行作为默认行为，在一定条件下执行聚群或追尾动作，并采用两鱼群双向搜索机制在静
态环境下规划出较优路径．在此基础上，机器人查询动态避障规则库获得避碰方法，从而实现与动态障碍的避碰．大量
仿真实验结果表明，该方法具有较高的收敛速度和较强的搜索能力，能在非常复杂的动静态障碍环境中，迅速规划出
一条安全避碰的优化路径．
关键词： 动态环境；机器人路径规划；多人工鱼群；避障规则库
中图分类号：TP242文献标识码： A 文章编号：0372-2112(2012)08．1694-07
电子学报URL：http：／／www．ei01皿a1．org．enDOI：10．3969／j．issn．0372．2112．2012．08．032
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Xiao-qing，ZHUQing-bao
(School Scienceand Normal 210097，Ch／na；
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