为焊接机器人设计手臂位置控制系统-.docxVIP

机器人手臂控制系统的参数取值班级：和尚班学号：学号你知道了也没用姓名： Box~【摘要】机器人手臂系统控制的参数需要仔细选择，使其峰值时间和超调量满足要求。而当系统的传递函数并非简单的一阶或二阶系统时，不能直接使用《自动控制原理》中的结论，给出各个参数与性能指标的关系。故先在满足稳定性的条件下，使用Matlab程序进行对各个参数的不同取值仿真，得到符合条件的和的范围。根据仿真结果，当，时系统能满足题目要求。即和的取值夹在两条直线之间。综合震荡情况和响应速度等其他方面考虑，选取 ，为较合适但不唯一的值。问题重述为焊接机器人设计手臂位置控制系统时，需要仔细选择系统参数。机械臂控制系统的结构如图一所示，其中。试确定和的取值，使得系统单位阶跃相应的峰值时间不超过，且超调量小于5%，（提示：先考虑）2，问题分析和预处理由结构图，得到开环传递函数为：闭环单位反馈的闭环传递函数为：代入系统的特征方程为：为确保系统的稳定性，列写劳斯阵列表：若要使系统稳定，其充要条件是劳斯矩阵的第一列均为正数，即：所以：3，仿真设计由仅有的条件，只能得到之间的比例关系，无法知道具体的数值大小，故在仿真时，取，分别对应每一个取。假设，如果0到100s的最大值是在1s之前，则认为这个最大值就是系统所有时间的最大值。设定时间范围为0~100s，取出满足的所有和，存入向量，绘制散点图。程序代码如下：clear,clcm=0;for i=1:200 %从0.5, 1, 1.5到100试探w w=0.5*i; for j=1:80 %从0.005w,0.01w,0.015w到0.4w试探k k=0.01*j*w; num=[k*w*w]; den=[1 0.4*w w*w k*w*w]; t=[0:0.01:100]; %设定时间范围为1~100s [c,x,t]=step(num,den,t); ma=max(c); tp=find(c==ma); %找出10s内的峰值时间 if (tp100)if(1ma1.05) %筛选符合条件的k，w值 m=m+1; ck(m)=k; %符合条件的k，w值分别存入数组ck,cw cw(m)=w; end end endendplot(cw,ck,.);%绘制满足条件的k，w散点分布图axis([0 100 0 40])得到的散点分布图如下：观察散点图可以发现，分布在两条直线之间，且并非从零点开始。说明系统对这两个参数有最小值的要求。回到Matlab中查看数据，满足系统要求的区域大致如下：即两条直线分别为：和，最小值要求是不能小于18。此时的区域已经满足要求。4，参数优选上述范围内的所有值已经满足基本条件，但是系统的实际情况仍然不知，如系统的震荡情况平稳性，响应过程的速率。希望能得到一个在满足题目基本要求上，同时平稳性较好，且系统响应较快的过程。故再次仿真，希望从上述的可行范围内找出较优的参数选取。分别取，进行时序仿真。clear,clcfor j=1:5%对w取5个不同值w=j*15;k=0.15*w;num=[k*w*w];den=[1 0.4*w w*w k*w*w];t=[0:0.01:3.5];[c1,x,t]=step(num,den,t);figure(j)%绘制第j个图axis([0 1.5 0 1.5])%设定图片范围set(gca,xtick,[0:0.1:3.5],ytick,[0:0.1:1.5]);grid on;%生成网格text(0.71,1.33,w=);text(0.77,1.33,num2str(w,%d));hold onk=0.18*w;num=[k*w*w];den=[1 0.4*w w*w k*w*w];[c2,x,t]=step(num,den,t);k=0.21*w;num=[k*w*w];den=[1 0.4*w w*w k*w*w];[c3,x,t]=step(num,den,t);k=0.24*w;num=[k*w*w];den=[1 0.4*w w*w k*w*w];[c4,x,t]=step(num,den,t);plot(t,c1,t,c2,t,c3,t,c4)legend(k=0.15w,k=0.18w,k=0.21w,k=0.24w)end程序代码如下：时序仿真结果如下图：对比上面五个图片，发现当时，响应过程较为缓慢，虽然峰值时间都满足在1S之前，但是1s后的波动依然较大。当响应速度较快，但是震荡的较为厉害。故选在的时候相应速度和震荡都较合适。对于观察图五，发现当值不同时，仅仅是震荡的幅值发生了变化（超调量不同）。考虑系统的平稳性，选取即可。横向纵向比较图三到图七，可以发现：结论一：系统的震荡频率仅和相关，越大振荡频率越大；结论二：系统的超调量和的比值有关，当比值越