直驱XY平台伺服系统的递归神经网络鲁棒跟踪控制.pdfVIP

2014年 8月 机床与液压 Aug．2014 第 42卷 第 15期 MACHINE T00L HYDRAULICS Vo1_42No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．15．018 直驱XY平台伺服系统的递归神经网络鲁棒跟踪控制 赵希梅 ，赵久威 ，李洪谊 (1．沈阳_T-_,lk大学电气X-程学院，辽宁沈阳110870； 2．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳110016) 摘要：针对永磁直线同步电机驱动的XY平台存在的系统滞后 、未建模动态、系统参数变化摩擦力以及外部负载扰动 等不确定性因素对伺服系统性能的影响，提出一种递归神经网络控制方法 ，来控制XY平台伺服系统的运行状态，以达到 鲁棒精密跟踪控制的目的。由于递归神经网络是一种动态的映射结构 ，对上述不确定性均能有效控制，它具有前馈和反馈 两种的网络连接方式，