一种基于受限自然语言处理的移动机器人视觉导航方法 A Visual Navigation Method of Mobile Robot Based on Constrained Natural Language Processing.pdfVIP

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2017-09-03 发布于湖北
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一种基于受限自然语言处理的移动机器人视觉导航方法 A Visual Navigation Method of Mobile Robot Based on Constrained Natural Language Processing.pdf

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第33卷第6期机器人 ROBO下、，01．33．No．6 2011年11月 NOV．．201l P．J．1218．2011．00742 DOI：10．3724，S 一种基于受限自然语言处理的移动机器人视觉导航方法李新德，张秀龙，戴先中 (东南大学自动化学院复杂l：程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏南京210096) 摘要：本文在研究汉语自然语言路径莺建描述(NLRP)语言规律的基础上，通过建立移动机器人导航意像图，设计了室内环境卜．基于受限自然语言的视觉导航算法．首先，从受限汉语文本中提取出路标，以及路标之间的大致方位和距离父系，并将其映射到建它的导航意像图上，然后从中提取路径关键引导点，实现机器人运行路径规划，且根据关键引导点将路径分成多段．在机器人每段运行过程中，计算参考目标的实时图像与数据库中样本图像的SURF特征点的匹配度，并融合里程计信息，实现机器人粗定位．再后，根据获得的机器人人致位置，计算F一段的运行方向，继续下一段运行．以此类推，直至运动到最后一段．最后实验结果充分证明了该方法的叮行性、有效性和鲁棒性．关键词：NLRP；受限汉语；智能机器人；视觉导航中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1002．0446(2011)．06．0742．08 AVisual MethodofMobileRobotBasedon Navigation Natural Constrained LanguageProcessing LIXinde，ZHANG Xiulong，DAIXianzhong andControl (KeyLaboratoryofMe甜ummentofCSE(MinistryofEducation)．SchoolofAutomation)，SoutheastUniversity，Na可mg210096，China) on theChinese of visual Abstract：Basedthebasiclawof natural studying languagerepresentationpath(NLRP)，a for is the basedonconstrainednatural indoorenvironments navigationalgorithm language designedthroughestablishing formobilerobot areextractedfromconstrainedChinese directions imagerymap navigation．Firstly，landmarks text，relative anddistancesthelandmarksare thenthoselandmarksare ontothe among obtained，and