传感与控制-永磁球形步进电机三维运动电流控制仿真的分析.pdfVIP

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2017-09-03 发布于安徽
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传感与控制-永磁球形步进电机三维运动电流控制仿真的分析.pdf

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第3 7 卷第 1期中国科学技术大学学报 Vol . 37 ,No . 1 2 0 0 7 年 1 月 J OURNAL OF UNIVERSITY OF S CIEN CE AND TECHN OL O G Y OF CHINA J an . 2 0 0 7 文章编号 (2007) 0 1003907 永磁球形步进电机三维运动电流控制仿真分析 1 1 2 王群京 ,夏　鲲 ,孔凡让 ( 1. 合肥工业大学电气工程与自动化学院 ,安徽合肥 230009 ;2 . 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系 ,安徽合肥 230026) 摘要 :针对 St ein 等人设计研制的永磁球形步进电机 ,在运用卡尔丹角旋转建立转子固连坐标系下 ( ) 动力学模型的基础上设计了转子三维运动电流控制的方案. 在转子分别作定点 P TP 运动和连续 ( ) 轨迹 CP 运动的情况下整定控制参数 , 同时获得转子运动的期望转矩 ,并使用李亚普诺夫方法分析了运动控制的稳定性. 最后按照期望运动的要求 ,结合已得的转矩模型 ,利用广义逆计算 16 个定子线圈的通电电流 ,进行了仿真实验. 关键词 :永磁球形步进电机 ;运动控制 ; 电流控制 ;仿真中图分类号 : TM35 　　　文献标识码 :A Simulation of current control f or 3D motion of a permanent magnet spherical stepper motor WAN G Qunj ing1 , XIA Kun1 , KON G Fanrang2 ( 1. S chool of E lect rical Eng i neeri ng A utom at ion , H ef ei Uni vers ity of Technology , H ef ei 230009 , Chi na; ) 2 . D ep art ment of P recis ion M achi nery an d P recis ion I ns t rument at ion , US T C , H ef ei 230026 , Chi na Abstract :In view of t he p er manent magnet sp herical st epp er motor de signed by St ein et al , a current cont rol st rat egy wa s de signed ba sed on t he dynamic mo del in rotorfixed coor dinat e s f rame exp re ssed wit h Car dan angle rot