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J. Sys. Sci. Math. Scis.
26(6) (2006, 12), 670–683
Æ
∗
MRAC
( 210096)
( 273165)
(MIMO)
(MRAC)
1
MR(2000) 93B51
1
Æ [1,2] MRAC.
[3] MRAC
MRAC [2]
[4−8] ;
[9–11] [12–16]
σ
[17−24] . [21,23,24]
MRAC
(VSC) MIMO
VSC. [23] (SISO) [24]
n∗ = 2 MIMO MIMO
MIMO VSC
*
2004-04-29, 2005-10-21.
6 MRAC 671
2
MIMO
y = G(s)(I + µ ∆ (s, α))(u + ∆u) = D−1 (s)N (s)(I + µ ∆ (s, α))(u + ∆u), (1)
1 1 1 1 1 1
G(s) q ×q µ ∆ (s, α)
1 1
µ1 , ∆u α ∈ Ω , Ω Rn Æ
(1) u(t) y (t) ym (t),
1 MIMO Æ
y = G (s)u = N (s)D−1 (s)u = D−1 (s)N (s)u,
0 0 0 0 1 1
D0 (s) D1 (s) n N0 (s) N1 (s) m
lim (s + 1)n−mIG0 (s) = Bm , Bm (1)
s→∞
n∗ = n − m. Bm P (s) P (s) lim P (s)G0 (s) = Kn
s→∞
lim G (s)P (s) = K , K K P (s)
0 n n n
s→∞
G0 (s)
[24] n∗ = 2
n∗ ≥ 2 (1)
A ) G(s) D (s) N (s) Hurwitz
1 1 1
A ) G(s) n∗
2
∗
A ) ∆ (s, α) (s + q )−n I ∆ (s, α)(q 0)
3 1
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