基于强跟踪性能的QEKF组合导航自适应滤波研究 Research on Adaptive QEKF Based on Strong Tracking Algorithm for Integrated Navigation.pdfVIP

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2017-09-03 发布于湖北
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基于强跟踪性能的QEKF组合导航自适应滤波研究 Research on Adaptive QEKF Based on Strong Tracking Algorithm for Integrated Navigation.pdf

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第37卷第4期测绘学报 V01．37，No．4 2008年11月 ACTAGEODAETICAetCARTOGRAPHICASINICA NOV．，2008 文章编号：1001—1595(2008)04—0410—08 中图分类号：P228 文献标识码：A 基于强跟踪性能的QEKF组合导航自适应滤波研究夏琳琳1，赵琳2，程建华2 1．东北电力大学自动化工程学院，吉林占林132012；2．哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001 Researchon Basedon for AdaptiveQEKF StrongTrackingAlgorithm IntegratedNavigation XIALin-linl，ZHAOLin2，CHENGJian-hua2 1．School Power ofAutomation University，Jilin132012，Chinal Engineering，NortheastElectric 2．CollegeofAutoma tion。Harbin 150001，China EngineeringUniversity，Harbin Abstract：Themodelforlowcost Attitudeand Reference parameter tightly—coupled Heading System(AHRS)／ GPSis on establishedbased Tracking fusingpseudo—range_pseudo—rangerate-headingmeasurements．Strong introducedtoenhancethe effectforthe statesofthe OW— Filtering(STF)is tracking highlychangeable system tothe driftsofMicro-InertialMeasurementUnits tothe large ing suboptimalparameters．Insequence，due is the truncationerrorextracted (MIMUs)，thequadraticEKF(QEKF)approachproposed，andquadratic thelinearizationis Hessianmatrix．Simulationindicatesthat solu— ftom compensatedbycomputing STQEKF tioncan thenonlinearmodelwith and controlfOrland approach highaccuracyrapid，accomplishingnavigation controleffectforattitudeand is