空间域容量控制多分辨粒子滤波算法 Spatial Size of Sample Set Control-Based Multiresolutional Particle Filter.pdfVIP

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2017-09-03 发布于湖北
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空间域容量控制多分辨粒子滤波算法 Spatial Size of Sample Set Control-Based Multiresolutional Particle Filter.pdf

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第期电子学报１１Ｖｏｌ．３８Ｎｏ．１１年月２０１０１１ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡＮｏｖ．２０１０空间域容量控制多分辨粒子滤波算法赵玲玲，马培军，苏小红，张洪涛（哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨）１５０００１摘要：针对多分辨分析方法用于降低粒子滤波样本集容量时，因多次迭代引起的样本数急剧下降而导致滤波性能不稳定的问题，提出一种通过监测拟测量误差相关统计量来预警可能出现的误差扩大，当系统处于性能临界区时，在原样本空间上进行准蒙特卡罗增量采样或复制原样本集来控制样本集容量，规避滤波发散的风险仿真实验表．明该算法保持了粒子滤波算法的估计性能，同时有效降低了粒子滤波样本数目，提高了计算效率．关键词：粒子滤波；多分辨分析；小波变换；拟测量误差；准蒙特卡罗采样中图分类号：文献标识码：文章编号：（）ＴＰ３９１Ａ０３７２１１２６６４０５ＳｐａｔｉａｌＳｉｚｅｏｆＳａｍｐｌｅＳｅｔＣｏｎｔｒｏｌＢａｓｅｄＭｕｌｔｉｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎａｌＰａｒｔｉｃｌｅＦｉｌｔｅｒ，，，ＺＨＡＯＬｉｎｇｌｉｎｇＭＡＰｅｉｊｕｎＳＵＸｉａｏｈｏｎｇＺＨＡＮＧＨｏｎｇｔａｏ（，，，，）ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＨａｒｂｉｎＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ１５０００１Ｃｈｉｎａ：，ＡｂｓｔｒａｃｔＷｈｅｎｔｈｅｍｕｌｔｉｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎａｌａｎａｌｙｓｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆｐａｒｔｉｃｌｅｓｉｎｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｔｍａｙ，ｃａｕｓｅｔｈｅｄｒｏｐｏｆｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙ．Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｉｓｐｒｏｂｌｅｍａｓｉｚｅｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｍｕｌｔｉｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎａｌｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅ，ｍｅｔｈｏｄｐｒｅｄｉｃｔｓｔｈｅｐｏｓｓｉｂｌｅｅｎｌａｒｇｉｎｇｏｆｅｒｒｏｒｂｙｏｂｓｅｒｖｉｎｇｔｈｅｑｕａｓｉｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｅｒｒｏｒｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｄｅｎｓｉｔｙａｎｄｔｈｅｎｉｎｃｒｅａｓｅｓｔｈｅｓｉｚｅｏｆｓａｍｐｌｅｓｅｔｗｈｅｎｔｈｅｆｉｌｔｅｒｉｎｇｉｓｂｅｃｏｍｉｎｇｕｎｓｔｅａｄｙｂｙｑｕａｓｉＭｏｎｔｅＣａｒｌｏｓａｍｐｌｉｎｇｏｒｍｕｌｔｉｐｌｙｉｎｇｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｐａｒｔｉｃｌｅｓｅｔｔｏ