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· 62· 煤 矿 机 电 2014年第2期 梭车行走的差速控制方法 易定忠，刘召安，徐鹏 (三一重型装备有限公司 智能研究院，辽宁 沈阳 110027) 摘 要： 介绍了梭车转 向系统的梯形结构设计，转向系统中的转 向油缸引入磁滞位移传感器，形 成转向闭环控制系统，提升了转向半径的控制精度。通过建立速度控制与转向半径之间的数学模型， 并利用行走变频矢量闭环控制技术，实现对梭车行走差速的精确控制，在实践中得到了良好应用。 关键词： 梭车；转 向系统；差速 中图分类号：TD634 文献标识码 ：B 文章编号：1001—0874(2014)02—0062—03 DifferentialSpeedDriveControlMethodofShuttleCarTramming Y／Dingzhong，LiuZhao 毡n，XuPeng (IntelligentResearchI