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2.4 控制系统的结构图及其等效变换 2.4.1 结构图 系统结构图是描述组成系统的各元部件之间信号传递关系的图形化数学模型。 建立系统结构图一般有两种方法：①在已知系统微分方程组的条件下，将方程组中各子 方程分别进行拉普拉斯变换，绘出各子方程对应的子结构图，将子结构图连接便可获得系统 的结构图。②在得到系统方框图的条件下，将每个方框中的元部件名称换成其相应的传递函 数，并将所有变量用相应的拉普拉斯变换形式表示，就转换成系统的结构图。下面分别举例 说明。 例2-9 式(2-5) ~式(2-8)给出了描述电枢控制式直流电动机的微分方程组，试建立相应的 结构图。 u (t) R i(t)  E (t)  a b  E C  (t )  b e m  M (t ) C i (t )  m m 