基于PIC单片机的六足机器人的协调控制.pdfVIP

维普资讯 第30卷第7期 电 子 工 霹 师 Vo1．3ONo．7 2004年7月 ELECTRONICENGINEER Ju1．2oo4 基于PIC单片机的六足机器人的协调控制 杜爱林，徐猛华 (东华理工学院，江西省抚州市344000) 【摘 要】 根据仿生原理以及六足步行机器人各关节运动的协调性、准确性的控制要求，确定了 基于PIC单片机控制的控制系统硬件结构和混合闭环的伺服结构控制方案。控制系统的硬件电路部 分主要包括控制 器、传感器和 电机驱动模块：控制器和传感器分别采用 8位 PIC系列单片机 PIC16F877和反射式红外传感器。六足机器人的驱动则是采用直流伺服 电机。针对六足机器人步态 控制算法给 出的数据特点，采用了先对脉冲总数最大的关节进行插补 ，然后按照关节间脉冲总数的比