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DSP在汽车自动驾驶方面应用的文献阅读报告 09通信工程2班 0904140227 张鑫刚 文献一：《智能公路画线车超声测距定位系统的开发与研究》 本文阐述了用于公路画线车定位的超声波测距系统。系统由超声波测距模块、DSP、温度补偿模块、LCD和键盘等5部分构成，超声波测距模块采用超声专用芯片LM1812，以TMS320LF2407单片数字处理器控制超声波的发送和数据采集，通过回波时间计算并确定画线车相对参照物的距离及位置。 1.1 超声波测距原理 超声波测距采用“脉冲反射法”，有收发一体和收发分体两种形式。收发分体式测距系统如下图所示。由于超声波在均匀的媒质里传播速度相对固定，不随声波频率变化而改变，通过计算从发射超声波到接收到回波的时间，再乘以声速即可计算所测的距离。 1.2 超声波测距定位系统设计 超声波测距定位系统的总体结构如图2所示。系统由超声波测距模块、DSP、温度补偿模块、LCD和键盘5部分构成。超声波的发送和数据的采集由DSP控制。DSP每间隔一段时间驱动超声波测距模块工作，测定画线车对于公路护栏的相对位置，计算画线车偏离事先确定好的画线轨迹的距离，然后发出相应的指令，命令步进电机进行适当的动作，驱动标识线喷头移动，以跟踪画线轨迹。其中温度补偿模块用于测量工作环境的温度，对声速进行补偿；LCD用于显示系统的工作状态；键盘用于设定起始工作参数。 1.3系统软件设计 DSP系统软件主要完成信号的采集、处理、存储和控制作用。软件功能设计包括四大主要模块： 系统初始化模块，用于设置系统运行环境、系统参数等； 数据采集模块，用于发送超声波信号及采集回波信号； (3)数据处理模块，用于处理温度和超声波数据； (4)数据输出模块，根据具体条件，控制喷头工作状态，并将所测数据准确地传输给电机控制模块。软件系统所完成的主要任务，首先是系统初始化，通过键盘设定画线车与参照物(护栏)距离的初始值，然后通过超声波发送和接收的时间差计算出实际测量距离，与设定距离相比较，如果数值差在0—1 cm的范围内，这属于道路标线标准可以允许的误差范围，系统认定它是正常情况，打开喷头，正常画线；如果数值差在100 cm以上，系统判定这是参考护栏有缺失造成，系统止喷头工作，等待参照物缺损消失，重新测量到数据后再进行正常喷涂；如果数值差在1 cm和100 cm之间，表明偏差是由车辆行驶造成，这时系统调用电机驱动程序，通过偏差的数值输出相应的脉冲数，以控制步进电机将喷头移动回正确的位置，待偏差重新回到正常范围内后，再进行正常喷涂。考虑到工作期间短时间内的温度变化不大，系统每隔1～2小时采集一次温度数据。DSP系统软件的流程图如下图所示。 文献二：《DSP在机车横向振动信号模数转化中的应用》 本文主要阐述了基于TMS320LF24O7 DSP模数转换模块(ADC)直接应用于机车横向振动信号A，D转化、实现串行高速采样的目的．采用对ADC模数转化进行软件编程的方法，通过合理安排转换通道、设计系统要求的采样频率和A／D转化，通 过分析计算和误差分析．DSP ADC能够最大限度缩小串行采样与并行采样之阅误差．能够满足DSP控制系统的需要．在设计硬件电路中。完全可以利用DSP集成的DAC模块。 列车在运行过程中横向存在着多种运动形式的组合，在 动的频率范围为1~4 Hz，频带较窄，这个频率带是影响人体 曲线上既有所要滤除的横向离心加速度信号，又有需要的列 感受舒适度的频带。列车过曲线时的离心加速度信号范围的车本身的横向振动信号。为了消除各种随机振动对控制上所 频率仅为0．078 Hz，随着列车运行速度的提高．其频率将增 需的横向加速度信号的影响，必须对加速度传感器测出的信 大，但不会超过0．5 Hz，根据国内外的相关资料，截止频率应进行滤波处理，由于加速度传感器测得的是模拟信号，在 在0．5～1 Hz之间。据《中华人民共和国铁道行业标准)TBfr 对信号进行数字滤波前，必须进行模数转换。DSP具有强大的运算能力。TMS320IJF2407 DSP模数转换模块带内置采样／ 量的加速度信号通过截止频率为4O Hz的低通滤波器。该论文选用的 个传感器采集两路信号)，进行信号数字信号处理后。再输出TMS320LF2407 DSP集成的ADC。 文献三《矿用机车永磁同步交流牵引系统设计与实现》 本文阐述了针对矿用电机车(工矿车)工作特点，设计一种应用于工矿车的永磁同步交流牵引系统控制器，具体阐述了控制器的设计要求、软硬件组成及其设计方案。系统采用高性能DSP处理作为系统核心，根据技术要求设计功能模块及相关软件，构建了实验平台。实验证明该系统设计合理，具有良好的响应速度与控制精度，可以满足矿用机车的运行要求。 3．1 DSP控制器硬件结构