机器人系列标准介绍——《机器人ROBBUS通信总线》.pdfVIP

特稿连载IFeature 摘 要 本文介绍 了国家标准 《机器人 ROBBUS通信总线》的撰写背景、起草过程和标准主要内容。 关键词：机器人，通信总线 ，模块化 1背景 模块化机器人部件的发展，基于总线技术的模块化机器 近年，我国]二业机器人和服务机器人的市场规模越来 人也必将成为未来机器人产业的主流之一。国家标准 《机 越大，发展速度越来越快。而如何依靠国内机器人市场发 器人 ROBBUS通信总线》正是针对这一现实需求而组织 展促进产业发展 已成为国内企业、科研机构、大专院校必 制定的。 须共 同面对的重要课题 。对此，个人计算机 (PC)产业 2标准编制过程 的发展模式和发展历程对于机器人产业的发展具有极大的 《机器人 ROBBUS通信总线》由中国机械工业联合 借鉴意义。 会在 2010年 6月提出，并获得国家标准化管理委员会 PC产业通过合理的上下游分工，建立完整的产业链， 批准进入行业标准制定计划 (项 目编号 T一 逐步确立标准体系，吸引众多不同专业的厂商加入，在设 604)。在全 国自动化系统与集成标准化技术委员会 (SAC／ 计 、生产和制造等环节上充分竞争，最终实现个人计算 TC159)的支持下，由中国科学院 自动化研究所牵头，邀 机性能提升、价格降低和市场普及，而随着产品的普及， 请北京航空航天大学、北京机械_T业 自动化所、北京理工 PC产业的规模迅速膨胀 、产业链不断延展。 大学等机构的教授，以及新松公司、广州数控 、上海沃迪 、 受PC产业的启发，机器人产业和技术相关国内企业、 博创兴盛、苏州博实、佛山勤联等企业的专家共同组成标 科研机构、大专院校希望通过机器人的标准化、模块化重 准工作组，开展标准起草工作。 复PC产业的发展模式和发展历程，促进 国内机器人产业 经过两年多的工作，标准工作组完成了 《机器人 发展。在国家 863计划的大力支持下，北京航空航天大学、 ROBBUS通信总线》的撰写。 中国科学院 自动化研究所、清华大学等科研机构、大专院 3标准主要 内容 校与新松、奇瑞、上海沃迪等国内企业密切合作，开展机 《机器人ROBBUS通信总线》是针对低成本、模块 器人模块化关键技术研究 、产业化应用和标准制定。国家 化机器人而设计的一种通信总线标准。总线技术在中低端 标准 《机器人ROBBUS通信总线》就是在这一产学研密 机器人系统上的应用有特殊需求，如通信总线上所传输的 切合作过程中形成的标准化成果。 主要是基本的控制命令和外部环境及机器人 自身状态信 总线技术在服务机器人不同的传感、执行、控制部 息，数据量相对较小，对带宽的要求也较低，但对成本、 件的模块化方面具有重要应用价值 ，并可简化系统结构， 可靠性、成熟度、配套组件有较高的要求。针对这些特殊 增强系统可靠性 、方便维护。随着基于总线技术设计的 需求，结合企业和市场情况，标准工作组起草并形成了机 本项 目获国家863计划资助，项 目编号 2012AA041402。 RobotTechniqueandApplication2O14．2I37 Featurel特稿连载 器人实时控制总线ROBBUS。 采用点对点方式和广播方式相结合来实现，各模块的地址 《机器人ROBBUS通信总线》标准是一种无主式总 号采用7位数据表示；传输层采用基于报文头的数据打包 线，具有 良好的实时性和可扩展性，抗干扰性强，适用于 方式，在 29位报文头中包含 目的地址、源地址、帧号、 模块化机器人系统的模块间通信，具有多通道特性。标准 管道号、帧类型等，并结合相应的数据冗错机制，实现长 规定了模块化机器人系统中的通信总线的数据格式和程序 数