Robocup3D仿真机器人球队决策系统模型研究.pdfVIP

摘要 ㈣㈣㈣㈣㈣ 摘要 Y2578513 仿人机器人学是结合了多门学科的一个综合性研究方向，是机器人学中对更 智能机器人的探索。人工智能领域里的多智能体系统(MultiAgentSystem)一直 是学者们的研究焦点。作为智能体的机器人，它们之间为完成一个统一的任务而 协作配合时，需要将大任务划分为多个小任务，并未每个机器人分配角色位置。 这就引出了机器人群体的角色位置分配和全队决策问题。 本文以R0bocup仿真3D机器人踢足球为研究背景，具体研究了如下内容： 仿真3D机器人足球项目，详细介绍了仿真3D平台的架构，项目约定的规则、 机器人与服务器通讯的消息规则和方式。 2、基于RIoboCup3D仿真机器人足球最新平台，以缩短机器人的个体决策时 间、快速收敛球队队形并统一个体决策与全队决策为目的，构建了球队层次化的 决策系统模型。在此模型下具体实现了全队的阵形控制、角色位置分配和协作配 合。基于矩阵最小调整的思想，实现了一个全局最优且比当前现有算法耗时更少 的角色分配算法，为球队的阵形控制提供了最优分配方案。结合对比实验，最终 结果显示该模型和算法大幅度减少了机器人的决策时间，球队整体同步性、队形 收敛速度提高，机器人之间碰撞次数减少，球队整体作战能力提升。 3、由于服务器对广播信息的带宽限制，引出了如何在机器人仅发送自己对 候选策略的部分偏好排序时，获得全序排序下的最优候选者。因此提出了一个基 于Border规则的偏序投票算法，解决了从部分偏序关系得出全序关系下的最优 解的问题。为机器人球队的全队决策提供了一个好的投票算法。 本论文所提出的思想和算法已运用于实际的球队中，球队的整体战斗力有了 较大的提升。 关键词：机器人足球；决策系统；角色分配：矩阵调整；Border规则；偏序序列；投票算法 Robocup3D仿真机器人球队决策系统模型研究 Ab stract Hu】manoidroboticsisaresearchdirectionofa coIll_birles comprehensive、析tch isme formore robots．The maIlydiscipline．Itexplorer multi-agent intelligent syStem me haS me fieldof圳ficial beenfoCus problem(MuhiAgentSystem)in hnelligence researChof scholars．As oRencoordinalteand many bodies，robots intelligent t0solveaunified协’k．W|eneeddiVidetlle taSkin幻 coop懿壮e谢也each洲her la玛e smalltasks locationtoeachrobot．111isleadst0也e nmltiple and雒si弘role problem mathow rolelo