改进L∞优化算法用于三维空间点快速精确重建.pdfVIP

ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 2009，45(36) 177 改进 ∞优化算法用于三维空间点快速精确重建 周果清，王 庆 ZHOUGuo-qing，WANGQing 西北工业大学 汁算机学院，西安 710129 DepartmentofComputer，Northwestern PolyteehniealUniversit)，Xi’an710129，China E—mail：zhouguoqing@nwpu．edu．c“ ZHOU Guo—qing．WANG Qing．Fastandpreciseoptimalalgorithm forL triangulation．ComputerEngineeringandAppli— cations．2009，45(36)：177—179． Abstract：Variousgeometric vision problemscan be solved optimally by minimizing -norm error．However，the approach based on L 一norln error isoften sensitive to outliers．Although some improved algorithmscan overcome the impactofoutliers，itistoo time—consuming．Thispaperproposesa new fastand precise method based on refining -norm minimization rfamework forthe triangulation problem rfom images sequence．Experimentalresuks have shown thatthe proposed method can achieve globalopti— mizationandiSfasterthan traditionalmethods． Keywords：computervision：triangulation．L一minimization；outliers；Second-OrderConeProgramming(SOCP) 摘 要：多视几何中的多种 问题可以通过最小化 范数误差获得全局最优解。但最小化L 范数误差算法的缺点是对外点敏感， 相关的改进算法虽然可以克服外点带来的影响，但计算速度较慢。提出一种改进的最小化 ￡范数误差算法，用于从包含外点的图 像序列中快速精确重建三维空间点。真实测试图像的实验结果证明该算法可以在包含外点的情况下获得空间点的全局最优解，相 比其他算法速度有较大的提高 关键词：计算机视觉；三维重建；无穷范数最小；外点；二次锥面规划 DOI：10．3778／j．issn．1002—8331．2009．36．052 文章编号：1002—833l(2009)36—0177—03 文献标识码：A 中图分类号：TP391 1 概述 范数误差函数的重建方法，可以获得全局最优解： 从序列图像恢复三维场景是计算机视觉和虚拟现实的一 minimizeC (X)=maxd(u，PiX)s．tA()O (2) 项重要技术，其本质是从给定的系列摄像机矩阵和其对应的图 i 文献f2】也提出了最小 范数优化算法，虽然可以保证获得全 像点坐标重建空 日『J点的坐标，并由此实现对三维场景的非接触 测量和真实建模。该技术在自动导航、目标建模等领域有重要 局最优但对外点却很敏感 ，在存在外点的情况下该算法将远离 全局最优。文献3【—4]提出了不同的策略对最小 范数优化算 的研究和应用价值。 法中的外点进行去除，但是这些算法都存在计算代价过高的问题。 假没要重建空 臼『J点 ：( ，)，令P．(i=1，2，…，n)表示