基于滤波器的漂浮基空间机器人协调运动的滑模控制.pdfVIP

· 29 · 文章编号：1002—6ss6(2009)~ 一0O29—04 基于滤波器的漂浮基空间机器人协调运动的滑模控制 张燕红 (集美大学工程技术学院，福建 厦门361021) 摘要：本文讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，空间机器人姿态、关节协调运动的滑模控制问题。首先，由系统动量守恒关系 和拉格朗日第二类方法，建立了漂浮基空间机器人的系统动力学方程。以此为基础，在滑模控制器输出端加入低通滤波器，设计 了漂浮基空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的控制方案。此控制方案可有效地滤除滑模控制器输出的高频振动信 号，减少了空间机器人在运动过程中引起的振动。最后，数值仿真的结果，证实了该控制方案的有效I生}。 关键词：漂浮基空间机器人 动力学方程 滤波器 协调运动 滑模控制 中图分类号：TP242 文献标识码：A Sliding-modeControlforCoordinatedM otionofFree-floatingSpaceRobotBasedonFilteringTechniques ZHANG Yanhong 、 Abstract：111esliding—modecontrolproblem ofcoordinatedmotionof afree—floatingspacerobotwithanattitudecontrolledbaseisdis— cussed．Firstly，baesdonthelagrangianformulationnadtherelationshipofthesystemlinearmomentum conversation，thedynamicequationof afree—floatingspacerobotisderived．Baesdontheaboveresults，alowpassisfixedattheendof theoutputof the sliding—mo decontroller， nadthenthecontrolschemeofcoordinatedmotionbetweenthebase’Sattitudenadthemanipulator’Sjointsofthefree—floatingspacerobotis designed．nlispropoesdcontrolschemecallfilterthehigh—frequencyvibrationsingalsof theoutputof thesliding—modecontrollerefficiently． andreducethevibrationcausedbythemovementofthespacerobot．Iastly，thesimulationresultsverifyhteeffectivenessof thepropoesdcon— trolscheme． Keywords：free—floatingspacerobot；dynamicequation；lowpass；coordinatedmotion；sliding—modecontrol 案设计。首先，由系统动量守恒关系和拉格朗13第二类方法， 0 引言 建立了漂浮基空间机器人的系统动力学方程。以此为基础， 空间机器人在未来将逐渐代替宇航员进行外太空的危 在滑模控制器输出端加入低通滤波器，设计了漂浮基空间机 险作业，从而大大降低宇航员执行空间作业的危险性。基于 器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的控制方案。此控 此种原因，空间机器人相关的运动学、动力学与控制问题引起 制方案可有效地滤除滑模控制器输出的高频振动信号，减少 了许多国内外研究学者的注意 。而空间机器人系统所处