实验三十三电机速度开环控制和闭环控制.pdfVIP

华中科技大学电气与电子工程学院实验教学中心 信号与控制综合实验指导书 实验三十三 电机速度开环控制和闭环控制 （自动控制理论—检测技术综合实验） 一、 实验原理 1．直流电机速度的控制 直流电机的速度控制可以采用电枢回路电压控制、励磁回路电流控制和电枢回路串 电阻控制三种基本方法。三种控制方式中，电枢电压控制方法应用最广，它用于额定转 速以下的调速，而且效率较高。 本实验采用电枢控制方式，如图 33-1 所示。本实验装置为一套小功率直 流电机机组装置。连接于被控制电机的 输出轴的是一台发电机，发电机输出端 E 接电阻负载，调节电阻负载即可调节被 控制电机的输出负载。发电机输出电压 图33-1 直流电机速度的电枢控制方式 兼作被控电机速度反馈电压。 2 ． 开环控制和闭环控制 由自动控制理论分析可知，负载的存在相当于在控制系统中加入了扰动。扰动会导 致输出（电机速度）偏离希望值。闭环控制能有效地抑制扰动，稳定控制系统的输出。 闭环控制原理方框图如图33-2 。当积分环节串联在扰动作用的反馈通道（即扰动作用点 之前）时，即成为针对阶跃扰动时的 I 型系统，能消除阶跃信号扰动。 图33-2 直流电机速度的闭环控制原理方框图 采用积分环节虽然能一定程度上消除系统的稳态误差，但是却对系统的动态性能 （超调量、响应时间）和稳定性产生不利影响。因此需要配合进行控制器的设计和校正 （采用根轨迹设计方法或频域设计方法）。 11 集学科优势 - - 求改革创新 华中科技大学电气与电子工程学院实验教学中心 信号与控制综合实验指导书 此外，在扰动可以测量的情况下，采用顺馈控制也能有效地对扰动引起的跟踪误差 进行补偿，减轻反馈系统的负担，见图 33-3 。 D G c R E C G G 1 2 图33-3 反馈＋顺馈控制方式消除扰动引起的误差 G G s ( ) 式中： 为控制器传递函数，也是扰动输入时的反馈通道传递函数； 1 1 G G s ( ) 为被控对象（本实验中即被控直流电机）的传递函数； 2 2 G G s ( ) 为顺馈控制通道传递函数； c c R 为指令输入，即希望的电机速度； C 为输出被控量，即被控电机的输出速度； E 为系统的稳态误差； D 为系统的扰动输入，即电机的负载。 由扰动到输出的传递函数可知，扰动引起的稳态误差为 (G G 1)Gc 1 + 2 E R 0 − D （33-1 ） G G 1+ 1 2 当选择顺馈回路