大连民族学院民院智能车三队技术报告.docVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 大连民族学院 队伍名称： 民院三队 参赛队员： 谢宏远 李 信 南晓程 带队教师： 陈兴文   关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目录 第一章 引言 - 1 - 1.1 概述 - 1 - 1.2 文献综述 - 1 - 1.3 本文结构 - 2 - 第二章 车体机械结构的调整 - 3 - 2.1底盘高度与刚度调整 - 3 - 2.1.1 底盘高度的调整 - 3 - 2.1.2 底盘刚度的调整 - 4 - 2.2 前轮调整 - 4 - 2.3舵机安装 - 6 - 2.4 后轮轮距、差速器和测速编码器的安装与调整 - 7 - 2.4.1后轮轮距的调整 - 7 - 2.4.2差速器的调整 - 8 - 2.4.3测速编码器和传动齿轮的安装 - 8 - 2.5摄像头的安装 - 8 - 第三章 系统方案论证 - 9 - 3.1 CCD摄像头和CMOS摄像头方案的选取 - 9 - 3.1.1 CCD和CMOS光电传感器的原理 - 9 - 3.1.2 CCD和CMOS光电传感器的优缺点 - 9 - 3.1.3 方案选取 - 10 - 3.3 控制系统的组成 - 10 - 第四章 硬件系统设计 - 12 - 4.1 单片机最小系统 - 12 - 4.2电源模块 - 13 - 4.2.1 5V稳压电路 - 14 - 4.2.2 9V升压电路 - 14 - 4.2.3 6V稳压电路 - 15 - 4.3 摄像头图像数据采集模块 - 15 - 4.4 电机驱动模块 - 16 - 4.5 测速模块 - 16 - 4.7 舵机转向模块 - 17 - 第五章 软件系统设计 - 18 - 5.1系统初始化 - 20 - 5.1.1 I/O口初始化 - 20 - 5.1.2锁相环设置 - 20 - 5.1.3 AD设置 - 21 - 5.1.4 PWM设置 - 21 - 5.1.5中断设置 - 22 - 5.1.6定时器设置 - 23 - 5.2视频图像信号采集的实现 - 23 - 5.2.1 图像采集 - 23 - 5.3舵机控制 - 25 - 5.4 驱动电机控制 - 26 - 第六章 车模参数 - 32 - 第七章 总结 - 33 - 附录A - 35 - 附录B - 37 - 第一章 引言 1.1 概述 受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办全国大学生智能车竞赛。该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛为在校大学生提供了一次难得的课外实践机会。 智能车竞赛所使用的车模是一款带有差速器的后轮驱动模型车，由组委会统一提供。比赛跑道为表面白色KT板，中心有连续黑线作为引导线，黑线宽为25mm。比赛规则限定了跑道宽度60cm和拐角最小半径50cm，赛道具体形状在比赛当天现场公布。各参赛队伍在严格遵守比赛规则的条件下，在车模前面安装光电传感器或CCD，并设计电机驱动、转向舵机控制以及控制算法，以简洁但功能完美为出发点，以稳定为首要条件，以追求在最短的时间内跑完全程，并能检测赛道的起跑线，能够在完成比赛之后自动停止在起跑线 3m 范围之内。 从2009年2月开始着手进行准备，在将近6个月的备赛过程中，我们从零起步，一步一个脚印的走过来；在无数次的试验和尝试过程中，我们从头摸起，如今建立起了一套科学合理的试验和研究方法，培养了迅速行动的良好习惯和大胆创新的开拓精神，为今后的工作和学习打下了坚实的基础；在无数次的各种交流和学习后，我们深刻认识到了努力学习、大胆交流和团结协作的重要性。 1.2 文献综述 智能车的设计内容涵盖机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感技术等多个学科的知识领域，我们查阅了相关方面的书籍，通过智能车官方网站和上届师兄的介绍，对所阅读的文献进行了一下总结，将文献重点总结如下。 * S12 单片机开发资料 从 Freescale 公司官方网站，下载得到 S12 单片机开发技术手册。仔细阅读各个功能模块文件，了解所有寄存器功能。配合比赛组委会发送的《单片机嵌入式应用的在线开发方法》，熟悉S12单片机的内部结构，具备了开发所需 要