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李刚炎 第三章 平面机构的运动分析 ● 加速度多边形 注意：akB2B1与arB2B1始终相互垂直。 b2′ P′ b1′ k′ aB2 = aB1 + aB2B1 绝对 牵连 相对 平动(⊥导路) 平动(//导路) 牵连 哥氏 相对移动 = aB1 + akB2B1 + arB2B1 (B1,B2) 1 2 A B n VB1 n aB1 m m VB2B1 a B2B1 k ω arB2B1 3-3 速度、加速度分析中的矢量方程图解法 二、矢量方程图解法的应用 例1. 图示为一摆动式运输机的机构运动简图。设已知机构各构件尺寸。原动件1的角速度w1为等速回转。求在图示位置VF、aF、w2、w3、w4、e2、e3、e4。 6 A B 1 2 C D E 5 F 3 4 ω1 3-3 速度、加速度分析中的矢量方程图解法 解：首先画出机构位置图。 速度分析 6 A B w1 2 C D E 5 F 3 4 1 mv b P 大小 方向 VC = VB + VCB ？ ？ ⊥BC ⊥CD c VC w2= (3) 求VE VCB/ lBC = bc×mv / lBC w2 w4 w3= VC/ lCD = Pc×mv / lCD w3 VE =lED×w3 e = Pe×μv (4) 求VF 大小 方向 VF = VE + VFE ？ ？ ⊥EF 水平 f w4= VFE/ lFE = ef×mv / lFE (=lAB×w1=Pb×μv×w1) (2) 求VC (1) 求VB 3-3 速度、加速度分析中的矢量方程图解法 2. 加速度分析 求aB 6 A B ω1 2 C D E 5 F 3 4 1 大小 方向 ？ ？ ⊥BC ε2= aτCB/ lBC e2 ε 3= aτC/ lCD e3 (=lAB×w21=Pb×mv×w21) (2) 求aC aC = aB + anCB + aτCB B→A ？ lBCw22 C→B = anC + aτC lCDw23 C→D ？ ⊥CD ma Pˊ bˊ c″ c″ˊ cˊ aC aCB =anCB + aτCB = c c′×ma / lBC ″ = c′×ma / lCD P′ 3-3 速度、加速度分析中的矢量方程图解法 6 A B ω1 2 C D E 5 F 3 4 1 大小 方向 ？ ？ ⊥EF ε2 ε3 aF = aE + anFE + aτFE 水平 lefw24 E→F μa P′ b′ c″ c″ˊ c′ (3) 求aE aE =lED×e3 = Pˊeˊ×μa (4) 求aF e′ f′ f″ ε 4= aFE/ lEF = f ×μa / lEF f′ ″ 3-3 速度、加速度分析中的矢量方程图解法 例2：已知如图中各构件尺寸和构件1匀速转动，求V5、a5 。 A B(B1,B2, B3) 2 1 C D E 4 3 5 6 ω1 VB3 = VB2 + VB3B2 √ √ 大小 方向 ⊥BD ∥BD ？ ？ (2) 求VC e P b2 b3 c μv VE = VC + VEC √ √ 大小 方向 水平 ⊥EC ？ ？ (3) 求VE 解：1. 速度分析 (1) 求VB3 3-3 速度、加速度分析中的矢量方程图解法 A B(B1,B2) 2 1 C D E 4 3 5 6 ω1 (2) 求aC e P b2 b3 c μa 大小 方向 ？ ？ √ B→A 2w3vB3B2 √ ？ aB3= aB2 + akB3B2 + arB3B2 ∥BD = anB3 + aτB3 √ ？ B→D ⊥BD 2. 加速度分析 (1) 求aB3 P′ k′ b2′ b3′ b3″ c′ (3) 求aE 大小 方向 ？ 水平 √ √ ？ aE = aC + anEC + aτEC ⊥EC √ e′ e ″ √ 3-3 速度、加速度分析中的矢量方程图解法 本章结束 WHUT * WHUT * 李刚炎 第三章 平面机构的运动分析 机 械 原 理 (Mechanisms and Machine Theory) 燕松山 2013年春 李刚炎 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 内 容 提 要 3-1 机构运动分析的目的和方法 3-2 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 3-3 速度、加速度分析中的矢量方程图解法 3-4 用解析法求机构的位置、速度和加速 一、目的