“智能车辆关键技术与研究”项目申请书(控制系统).docVIP

类 别 智能车辆关键技术研究 项目编号 中国科学院合肥智能机械研究所 知识创新工程领域前沿项目 课 题 申 请 书 课题名称：智能车辆控制技术 课题负责人： 钱玮 申请部门： 智能车辆技术中心 参加单位：中国科学院合肥智能机械研究所 联系电话E-mail：wqian@iim.ac.cn 2009年 12 月 10日 课 题 简 表 课题名称 智能车辆控制技术 开题日期 2010 年 01月 终止年月 2011年12 月 类 别 智能车辆专项 子课题数 9 申请金额 20万元 密 级 1.绝密 2.机密 3.秘密 4.内部 5.公开 4 申请部门 智能车辆技术中心 参加单位 中国科学院合肥智能机械研究所 项 目 类 型 应用基础研究 经费(万元) 总计 经 费 来 源 及 金 额 国家 智能所 自筹 其它 20 所拨 经费 2010年 2011年 合计 10 10 20 项目组 总人数 高级 中级 初级 辅助人员 博士后 在读博士生 在读硕士生 其他 6 1 3 2 项目负责人及主要成员 姓 名 年龄 专业技术职务 文化程度 投入人年 在研项数 项目中的分工 工作单位 签章 钱 玮 43 副研究员 硕士 3 1 项目总体设计 中科院智能所 刘 宜 28 助研 博士 4 1 控制系统设计 中科院智能所 祝 辉 28 助研 博士 4 0 协调控制器设计 中科院智能所 李传宝 27 助研 硕士 5 0 车辆控制模型建立 中科院智能所 方 薇 35 工程师 硕士 5 0 CAN总线设计 中科院智能所 荣大伟 23 硕士生 5 0 控制系统设计 中科院智能所 摘要 本项目研究智能车辆在中高速变速、转向、制动或者转向同时制动等复杂工况下行驶轨迹跟踪的控制方法与关键技术。智能车辆控制系统为多路双闭环结构，主要由以“驾驶员模型”为核心的协调层和以转向、油门、制动控制器等为核心的控制层所构成。通过探讨各子系统内主要结构参数/控制参数以及各子系统间不同性能指标的相互影响、制约及协调的机理，建立起整车系统的动力学模型和运动学模型，提出在不同工况下汽车行驶的最优轨迹跟踪指标，依据此指标，按照当前的车辆状态以及车辆动力学约束，采用直线插补与圆弧插补相结合的方法实时生成光滑的过渡轨迹，然后通过车辆运动学模型转换为纵向速度曲线与转角曲线，再通过油门/刹车的闭环控制与转角的闭环控制来完成轨迹跟踪控制，实现从当前位姿到期望位姿之间的平滑过渡，同时确保车辆实际轨迹不超出规划路径的最大误差范围，确保跟踪精度要求。该项目采用理论分析、软件仿真、和实车实验相结合的研究方法进行，以实现全面提高智能车辆行驶路径的精确性和安全性。 立项依据 课题的科学意义，国内外研究概况及发展趋势； 智能车辆是验证机器感知与人工智能理论、方法与技术的最佳平台之一，尤其是在非结构、动态变化环境中。智能车辆不仅在军事、探险和救援等危险、恶劣环境下具有广阔的应用前景，同时智能车辆所涉及到的各种汽车传感器、环境感知系统、行驶安全预警、辅助驾驶智能决策、轨迹跟踪控制等关键技术对于提高有人驾驶汽车的智能化程度和行驶安全性具有重要意义。世界主要发达国家将智能车辆作为展示人工智能技术发展水平、引领车辆工业未来的重要平台，纷纷开展智能车辆的研究。因此，开展智能车辆的研究，将对我国信息领域和车辆工业的发展做出基础性、前瞻性、战略性贡献。 智能车辆作为基础理论与关键技术的集成验证平台，必须能够为各种模型、算法提供必要的实时计算能力，能够为各种新型传感器与机器感知系统提供机电系统融合能力，并且还应具备对智能决策的实时执行力，即车辆操控系统的实时控制能力。车辆操控系统的实时控制能力，主要由车辆控制系统对方向角、油门、刹车的实时控制来体现的。由于车辆运动轨迹可以分解为纵向运动与侧向（横向）运动，通常车辆控制系统可以通过纵向跟踪控制与侧向跟踪控制来实现。 国内外目前有较多高校和研究所也在从事智能车辆控制系统的研究。国外比较典型的研究是在美国参与DARPA比赛的车辆。如文献[1]和[2]将车辆的控制系统分成两层，上层用于路径的规划，下层用于车辆的控制，同时将车辆的底层控制分成纵向控制和横向控制。纵向控制是底层的控制，实现自由驾驶道路行驶以及控制车速的快慢。通过离散的坐标点来描述几何路径。横向控制主要是在转向过程中，实现安全转向。这种控制的缺点是较难实现控制准确性，因为离散的点很难表征出复杂工况下（尤其是高速）车辆的运行目标轨迹。文献[3]采用了一种两自由度自行车模型来表示车辆模型，控制器采用单独的PID控制器，控制车辆的油门、制动和