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一、（20分）
图1为一摆杆系统，两摆杆长度均为L，摆杆质量忽略不计，摆杆末端的质量块M视为质点，两摆杆中点处连接了一根弹簧，当时，弹簧没有伸长与压缩。外力作用在左杆中点处。假设摆杆与支点间没有摩擦与阻尼，且位移足够小，满足
写出系统的运动方程
写出系统的状态空间表达式
系统的信号流图如图2所示，求传递函数和
图1 图2
二、（20分）
某单位负反馈系统的开环传递函数为
若系统以的频率作等幅振荡，试利用劳斯判据求K和a的值。
某非线性控制系统如图3所示。试确定系统是否产生自持振荡？若产生自持振荡，确定其频率和幅值。
图3
三、（20分）设系统如图4所示，试求：
当时，确定系统的阻尼比，无阻尼自然振荡频率和作用下系统的稳态误差；
当时，确定参数a值及作用下系统的稳态误差；
在保证的条件下，确定参数和。
图4
四、（15分）
系统的状态方程为
计算系统的传递函数
判断系统的能控性和能观性。
系统的传递函数为
试写出系统的能控标准Ⅰ型状态空间描述。
设计一状态反馈矩阵，使反馈系统的极点为
五、（15分）某单位负反馈系统的开环传递函数为
给出根轨迹的渐近线；
计算根轨迹的出射角；
计算根轨迹与虚轴相交时的根轨迹增益；
绘制时的根轨迹。
六、（20分）某单位负反馈控制系统的开环传递函数为
试设计一串联相位超前校正环节，使得系统满足：
在信号作用下稳态误差；
系统的相角裕量，剪切频率。
七、（20分）非线性系统如图5所示。若输出的初始条件为零()，输入，试求
在平面上画出相轨迹；
判断该系统是否稳定，最大稳态误差是多少。
图5
八、（20分）最小相位系统对数幅频渐近特性如图6所示，图中为转折频率，剪切频率。试确定：
系统的开环传递函数；
计算系统的相位裕量；
判断系统的稳定性。
图6
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