6.TD-ACC+校正控制器设计与实现.pdf

实验6 TD-ACC+的校正控制器设计与实现 一. 实验目的： 1. 掌握控制系统实物校正方法及其模拟电路实现。 2. 了解模拟PID 闭环控制系统的各部分构成。 3. 掌握模拟PID控制器的设计和参数调整方法。 二.实验内容 第一部分： 1. 通过对控制系统的性能分析，确定校正方式及校 正装置结构。 2. 将系统结构图及控制装置转换成相应的模拟电路， 并确定电路各器件参数值。 3. 利用TD-ACC+教学仪器，实现控制系统的校正， 记录系统的响应曲线，并进行校正前后的响应曲线比 较。 第二部分： 针对TD-ACC+教学仪器提供的温度对象，搭建模拟 PID 控制器，使温度稳定在给定的参数范围内，记录 并分析PID控制器的控制过程。 三.实验仪器设备 PC 机一台 TD-ACC教学实验系统一套 四.实验原理 对于按负反馈原理构成的自动控制系统，给定信号与反馈 信号比较所得到的误差信号是最基本的信号。 第一部分： 应用超前网络进行串联校正的基本原理，是利用超前网络 的相角超前特性。只要正确地选择好交接频率1/(αT)和1/T ，串 入超前网络后，就能使被校正系统的截止频率和相角欲度满足 性能指标要求，从而改善闭环系统的动态性能。闭环系统的稳 态性能要求，可通过合理选择已校正系统的开环增益来保证。 本次实验校正后的动态结构图如下图所示。 R s C s   0.5s +1 20    0.05s +1 s 0.5s 1 G s G s   c   0 四.实验原理 第二部分： 给定电压 误差 模拟 模拟 PWM PWM 驱动 温度 温度  PID调节器 控制量 发生 脉冲 单元 对象 电压 电阻/ 电压 电阻 测温元件 信号 转换电路 信号 热敏电阻 如上图所示，首先由给定电压与反馈值相减形成偏差，对偏 差再进行PID调节，PID调节器的输出经PWM发生器转换成脉宽 调制的脉冲输出，经驱动加至电热箱的控制端，控制电热箱的加 热功率； 四.实验原理 第二部分： 给定电压 误差 模拟 模拟 PWM PWM 驱动 温度 温度  PID调节器 控制量 发生 脉冲 单元 对象 电压 电阻/ 电压 电阻 测温元件 信号 转换电路 信号 热敏电阻 另一方面，电热箱中的测温元件热敏电阻将温度变化转变成电阻 值的变化，再由分压电路将电阻信号转换成电压信号形成反馈值。 这里给定电压和温度之间有一一对应关系，PID调节器的参数调 整的目标是使电热箱的温度以最快的速度、最小的超调达到给定 电压所对应的温度。 五.实验步骤 第一部分： 1. 将信号源单元的“ST”和“S”端短接，选择输入信号为方波， 并将其调节为1V幅值、10s周期。 2. 按照实验原理第一部分动态结构图，搭建校正前系统的模拟电 路图。 3. 将输入信号加至校正前系统模拟电路输入端，用示波器的CH1 和CH2表笔测量输入端和输出端，记录系统响应曲线，测