数控技术 第四章开环伺服系统.pptVIP

第四章 进给伺服系统 第四章 进给伺服系统 第一节 概述 第一节 概述 指令信息 动作 位置、速度 位移、速度 二.要求 三.分类 三.分类 第一节 概述 习 题 习 题 习 题 第二节 开环伺服系统 一、组成 1.分类 2.步进电机的结构 2.步进电机的结构 2) 转子 3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  4.工作原理 4.工作原理 4.工作原理 5.主要控制特性 1) 步距角（θ）及步距误差 步距角是两个相临脉冲时间内转子转过的角度,一般来 说步距角越小,控制越精确。 2）最高启动频率 3）最高工作频率 步进电机工作频率连续上升时，电动机不失步运行的最 高频率称为最高工作频率。 它的值也和负载有关。很显然，在同样负载下，最高工 作频率远大于己于启动频率. 4）矩频特性 6.步进电机的选择 2)步进电机选择步骤 2)步进电机选择步骤 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 确定步进电机型号 ⅱ) 步进电机运行矩频特性是否能满足要求 3) 步进电机选择实例 3) 步进电机选择实例 3) 步进电机选择实例 三.步进伺服驱动电路 三.步进伺服驱动电路 三.步进伺服驱动电路 （二）步进电机驱动电源 1) 电阻法 2) 电压法 2．单电压型驱动电源 3．高低压双压型驱动电源 3．高低压双压型驱动电源 4．电流斩波型 5．细分驱动电源 习 题 习 题 习 题 习 题 本节结束，请返回 返回 下一页 上一页 第四章 进给伺服系统 电容C: 在接通瞬间短接R 电流由 E?L?C?T1 故C称 加速电容 电阻Rc: 在电流达到恒定后还起限流作用， 此时电流由 E?Lt?Ro?T1 输入脉冲为“0”时，T1截止，il=0 输入脉冲为“1”时，T1导通 返回 下一页 上一页 第四章 进给伺服系统 输入脉冲消失后，T1截止， L两端将产生一感应电压。 V=L(di/dt)，由于T1关断时间dt很短， 故感应电压U很大，将击穿晶体管， 为此增加二极管 D 续流，续流电流: L?Ro?D?L 2．单电压型驱动电源 第四章 进给伺服系统 而T2在高压控制电路下导通 时间t1较短 (100-600 ?s) 绕组在高压 EH下电流 迅速增大至额定值， 此时低压 EL无效。 输入脉冲信号为“0”时， T1、T2均截止，IL=0 输入信号为“1”时，T1 导通 t1之后，T2截止，低压供压，维持绕组所需的额定电流Ie EH EL 下一页 上一页 第四章 进给伺服系统 输入脉冲信号消失(为“0”)， T1、T2均截止， L上电流经放电回路： L?Ro?D2?EH?EL?D1?L 迅速下降 EH供电，励磁电流前沿电流 Ip=[EH/(r+R0)](1-e-t/Ti ) 由此计算t1 t1=T/n {EH/[EH+ In (r+R0)]} In—要求高压通电， 电流达到的数值 EH EL 下一页 上一页 第四章 进给伺服系统 绕组上电流Il 随外加电压(EH、EL)变化而变化， 当外加电压变化时，电机特性变差，工作不稳定 绕组电流波形下凹， 使电机输出转矩降低 3) R的存在使效率降低 EH EL EH EL 返回 存在的问题： 下一页 上一页 第四章 进给伺服系统 在绕组回路中串接电流检测电路： 当绕组电流下降至一定下限时， 由检测电路发生信号、控制 高压管再度接通，使绕组 电流回升； 当电流增至某一上限时，再次断开高压源。 下一页 上一页 返回 下一页 上一页 第四章 进给伺服系统 第四章 进给伺服系统 若励磁电流以方波达到额定值，则转子转过一个步距角； 而若励磁电流以若干级上升到额定值，则转子以同样的 若干级转过一个步距角，即可使步进电机步距变小。 细分即使电机通电电流由矩形波转变为阶梯波，即使励磁 电