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2017-09-01 发布于安徽
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控制系统数字仿真与 CAD 实验指导书王高林编哈尔滨工业大学电气工程系 2010 年 11 月 “双闭环控制直流电动机调速系统”数字仿真实验一、实验目的 1. 熟悉 Matlab/Simulink 仿真环境； 2. 掌握 Simulink 图形化建模方法； 3. 验证 “直流电动机转速/电流双闭环 PID控制方案”的有效性。二、实验内容 1. “双闭环直流电动机调速系统”的建模 2. 电流环／调节器设计 3. 电流环动态跟随性能仿真实验 4. 转速环／调节器设计 5. 转速环动态抗扰性能仿真实验 6. 系统动态性能分析（给出仿真实验结果与理论分析结果的对比／分析／结论）三、实验步骤 1、系统建模 A ．控制对象的建模建立线性系统动态数学模型的基本步骤如下：（1）根据系统中各环节的物理定律，列写描述据该环节动态过程的微分方程；（2 ）求出各环节的传递函数；（3 ）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。下面分别建立双闭环调速系统各环节的微分方程和传递函数。 B．额定励磁下的直流电动机的动态数学模型图 1 给出了额定励磁下他励直流电机的等效电路，其中电枢回路电阻 R 和电感 L 包含整流装置内阻和平波电抗器电阻与电感在内，规定的正方向如图所示。 1 图 1 直流电动机等效电路由图 1 可列出微分方程如下： dI U RI L d E （主电路，假定电流连续） d 0 d dt E C n （额定励磁下的感应电动势） e GD2 dn T T  （牛顿动力学定律，忽略粘性摩擦） e L 375 dt T C I （额定励磁下的电磁转矩）