减速机的动力学特性研究.docVIP

2K-V型减速机的动力学特性研究 【论文题名】 2K-V型减速机的动力学特性研究 【论文作者】 严细海 【专业名称】 机械设计及理论　 【导师姓名】 张策　李充宁　 【授予学位】 硕士 【授予单位】 天津大学　 【授予时间】【 分类号 】 TH132.46　 【 关键词 】 动力学模型　2K-V型传动　行星减速机　传动效率　固有频率　 【论文页数】 67页 【文摘语种】 中文文摘 【 文　摘 】 2K-V型行星传动是由2K-H型行星传动和K-H-V型行星传动复合而成的一种新型行星传动机构,它兼顾了2K-H负号机构的高效率和少齿差传动的大速比的特点,属于一种少齿差行星传动.该传动被广泛应用于机器人传动中,是一种刚度高、动态性能良好的传动形式.但国内对于2K-V型减速机的动力学性能的研究尚不充分,该文主要对其动力学特性进行研究.用集中参数法建立了2K-V减速机的动力学模型.每个构件具有三个自由度,即两个径向平移自由度和一个转动自由度.除考虑齿轮啮合刚度、轴的扭转刚度外,还考虑了轴承刚度这一因素对于系统动力学特性的影响.推导出了系统的动力学方程,对该方程可适当改造,可以得到包含结构误差和啮合误差等因素的动力学方程,为进一步分析2K-V型减速机的动力学特性打下基础.确定了2K-V减速机动力学模型系统中的参数计算方法.用变截面悬臂梁法计算了渐开线直