用弹性绳系系统进行空间捕捉最优控制.pdfVIP

第30卷第2期 宇 航 学 报 V01．30No．2 ofAstronautics March2009 2009年3月 Journal 用弹性绳系系统进行空间捕捉的最优控制 陈 辉，文 浩，金栋平，胡海岩 (E行器结构力学与控制教育部重点实验室，南京航夺航天大学振动工程研究所．南京210016) 摘要：研究如何从空间平台上释放绳系捕捉系统与被捕捉负载相交会，给出了交会机动町行点的求解过 程。计入系绳弹性，采用高斯伪谱算法计算交会机动涉及的非线性最优控制问题。结果表明，在满足相关约束的 条件下，通过调节系绳张力和捕捉系统上的推进力即可实现精确的交会控制。 关键词：弹性系绳；捕捉；交会机动；最优控制 中图分类号：0313；V488．2文献标识码：A 文章编号：1000-1328(2009)02-0550-06 DOI：10．3873／j．issn．1000—1328．2009．00．026 最优控制策略。 0 引言 1绳系捕捉系统建模 为了降低航天飞行成本，人们提出_『各种类型 的新概念航天器，包括空间绳系系统等‘h“。NASA 研究由图1所示的均质弹性系绳连接的空间平 对空I’日J绳系系统开展了一系列基础性研究。L“，提 台和捕捉器，以及被捕捉负载构成的绳系飞行器捕 出了借助系绳产生电动推进力。”“、基于动量交换 捉系统。建立以地心0为原点的惯性坐标系 使窄间平台轨道作机动转移‘8’引等。研究表明，使 0．XYZ，其中x轴沿黄道面与赤道平面E．交线并指 用绳系系统捕捉卫星或窄问碎片是一项颇有前景的 向春分点、z轴沿地球极轴、y轴由右手定则确定。 工作，由此引出了绳系捕捉系统精确空间交会和捕 设空间平台的质量m。远大于捕捉器的质量m：，以 捉等一系列问题。 致捕捉系统质心近似位于空间平台质心。建立以空 1986年，Carroll卣‘先提出将系绳用于航天飞行 间平台质心0为原点的轨道坐标系o．xyz，其中戈轴 器交会的设想…j。随后，Stuart研究了10千米系绳沿轨道切方向、Y轴垂直于轨道面、z轴沿Do连线 连接的窄问大平台和索端匕行器系统交会机动的协 并指向地心，单位矢量分别为e。，P，，e。。 调控制¨J。近年来，借助空间系绳的飞行器交会动 力学与最优控制J’uJ题得到重视。例如，Williams等 应用作线性后退时间区间算法实现了面内交会控 制，并基于刚性系绳假设计算了开环最优控制响 应。12J，进而应用闭环反馈控制对系绳张力和面外控 制力进行优化，并研究了微小倾角轨道上航天器的 交会对接问题”1。 现有文献均采用刚性系绳模型对面外交会进行 图1 绳系捕捉系统及其构形 优化控制。显然，系绳弹性会导致其末端连接的捕 Tethered andits Fig．1 system configuration capturing 捉器沿系绳径向发生振荡，以致系绳出现松弛现象。 本文研究计入系绳弹性的三自由度绳系捕捉系统面 设空间平台质心沿地球未扰Kepler圆轨道E： 外交会与控制，给出了相应的面外交会可行点及其 作周期运动，轨道参数为：升交点赤经现、轨道倾角 收稿日期：200