带有滞后广义复合控制系统镇定.pdfVIP

广东民族学院学报 (自然科学版) JOURNAL OFGUANGD0NG INSTITUTE FORNATIONALITIES 1996年第4期 总第11期 带有 滞 后 的广 义 复 合 控制 系 统 的镇 定 7 谢湘生 2 (华南理工大学 自动控制工程 系 广州 510641) 摘要 本 文 在 系统 的指数 为 1且各 个不 含滞 后 的孤立子 系统 都是 R．可控 的条件 下．讨 论 了带有 滞后 的广义 复合控制 系 统 的镇 定 问题。并且 给 出 了这 种系统 的镇 定状态 反 馈控 制器设 计 的一 种较为 简便 的方法． 关键词 广 义复合系 统，滞后。状 态反馈．镇 定 — — — — — — — — — 一 — — — — 一 — — 一 — ～ 1 ． 引言 专拒 』 工程实 际中，许多复杂过程需要用广义系统来描述．例如，电力系统．化工过程，复 杂的电路．受 限力学系统，人工神经网络I1,6,7I．而在许多实际 问题 中．由于元器件本 身的特性，信号 的采集处理等方面的原 因，滞后因素的影响是不可避 免的1．】．因此有必 要研究带有滞后 的广义系统的控制闷题．众所周知．对任何一个实 际系统，稳定性是 它能正常工作 的首要条件．本文的 目的就是讨论以稳定性为性能指标 的带有滞后 的广 义复合控制系统的综合 问题，并给出一个设计状态反馈镇定控制器 的方法、 考虑无滞后 的广义控制系统 主(c)=Bz(t)十Cu(t) (1．1) 其中 (c)∈R ．u(c)∈R ；A，B∈Rnx．c∈Rnx 是常数拒阵．但detA=0．自七十年 代以来．系统(L1)的研究就得到人们广泛的关注，并且发现了这种广义系统在大量的 实际问题中的应用 (1,2,71．而对带有滞后的广义控制系统 A主(￡)=Bz(t)十Dz(t—r)十Cu(t) (1．2) 其中D∈IZnxn为常数矩阵，尽管在关于广义系统的第一本专著I。I中．Campbell就指出 了研究的必要性．并就系统可解性作了一些初步的研究．但其稳定性与镇定 问题 的研 究还很少见诸文献，只是在近来才有了一些开始引起人们的注意的研究结果I8--101．这 里我们考虑系统(1．2)的镇定问题，这就是，要设计一个状态反馈控制，使其与(1．2)构 成闭环系统 的每一个 山相容初始条件确定 的解在t趋于无穷时，都趋于零．根据系统 · 74· 【1．2)的特点．我们这里考虑所谓的两级控制器，这种控制器 由局部控制与全局协调控 制构成，siljak等人 曾用来镇定通常的滞后系统I射． 作为准备，我们先考虑系统 A主(t)=Bx(t)+Dx(t—r)． (1．3) ：~ Campbellll关于可解性的讨论，我们始终假定 A【，B】是正则的·即 det(AA—B)≠0， ∈C． 【1．4) 这样不失一般性，系统 (1．3)可写成 【l