线性系统极点配置和状态观测器基于设计(matlab) - 最新版本.docxVIP

一. 极点配置原理假设原系统的状态空间模型为：若系统是完全可控的，则可引入状态反馈调节器，且：这时，闭环系统的状态空间模型为：二. 状态观测器设计原理假设原系统的状态空间模型为：若系统是完全可观的，则可引入全维状态观测器，且：设，闭环系统的状态空间模型为：解得：由上式可以看出，在所有时间内，如果=0，即状态估计值与相等。如果，两者初值不相等，但是的所有特征值具有负实部，这样就能渐进衰减至零，观测器的状态向量就能够渐进地逼近实际状态向量。状态逼近的速度取决于的选择和的特征配置。三. 状态观测的实现为什么要输出和输入对系统状态进行重构。证明 输出方程对逐次求导，并将状态方程代入整理，得将等号左边分别用的各分量表示，有如果系统完全能观，则即 （类似于最小二乘参数估计）综上所述，构造一个新系统，它是以原系统的输出和输入，其输出经过变换后得到状态向量。也就是说系统完全能观，状态就能被系统的输入输出以及各阶倒数估计出来。四. 实例给定受控系统为再指定期望的闭环极点为，观测器的特征值为，试设计一个观测器和一个状态反馈控制系统，并画出系统的组成结构图。状态反馈设计：第一步、判断系统的能控性。可知系统完全能控，可任意配置极点。第二步、写出原系统和极点配置后系统的特征多项式。；。则：，。第三步、求出矩阵。第四步、求出。。观测器设计：第一步、判断系统的能观性。可知系统完全能观，能对系统状