chp4.5双闭环调速系统动态参数工程的设计方法.ppt

4.5 调速系统动态参数工程设计方法 4.5.1 基本思想 4.5.2 典型系统及其参数与性能指标的关系（预备知识） 4.5.3 非典型系统的典型化（预备知识） 4.5.4 工程设计方法在双环调速系统调节器设计中的应用 4.5.1 基本思想 1 为什么要研究工程设计方法 控制理论中的设计方法复杂, 如：极点配置法、根轨迹法、对数频率特性法。 以前没有普及CAD，仿真软件 工程设计要求：简单、概念清楚、实用。 2 基本思想:规范化、典型化、实用化 4.5.2 典型系统及其参数与性能指标的关系 1 典型I型系统 2 典型Ⅱ型系统 1 典型I型系统 (1) 定义和特点: 以W(s)为开环传函的单位反馈系统。 (2) 典型I型系统参数与性能指标之间的关系 ① 跟随性能 表4.5-1 典型I型系统参数与跟随性能的关系 2) 抗扰性能 表4.5-2 (仅对图4.5.4的系统, KT=0.5,Cb=0.5K2N) 2 典型Ⅱ型系统 (1) 定义和特点： 以W(s)为开环传函的单位反馈系统。 定义:h= T1/ T2 为中频宽度。 　 改变h，影响稳定性;改变K ，影响快速性； (2) 典型Ⅱ系统参数选择的γmax(?c)准则 (3) 典型Ⅱ系统参数和性能指标的关系 ① 跟随性能 ② 抗扰特性: 4.5.3 非典型系统的典型化 1 结构的近似 2 选择系统类型和调节器类型 1 结构的近似（完成右图） （以下省略推导） 2) 高频段二阶振荡环节的近似处理 2 选择系统类型和调节器类型 （2）电流调节器结构和参数的选择 1）结构的选择： 从稳态要求上看：希望电流环做到无静差以获得理想的堵转特性； 从动态要求来看：电流环的一项重要作用就是跟随电流给定、超调量越小越好。 所以，典型Ⅰ型系统较好。 从提高抗扰性能的观点出发又希望把电流环校正成典型Ⅱ型系统。 综合考虑，一般情况下多按典型Ⅰ型系统来选择电流调节器。 2）参数的选择： 3 转速调节器的设计 （1）电流环的等效闭环传递函数 （2）转速环的动态结构图 用电流环等效环节代替电流闭环，则整个转速调节系统的动态结构图如图4.5.14（a）所示： （3）转速调节器结构和参数的选择 1）结构的选择： 转速环控制对象的传递函数中包含一个积分环节和一个惯性环节，而积分环节在负载扰动作用点之后，转速环的主要扰动为负载扰动 。 如果允许调速系统在负载扰动下有静差，则转速调节器ASR只采用比例调节器，按典型Ⅰ型系统选择参数。 如果要实现转速无静差，就必须在扰动作用点之前设置一个积分环节，则应该按典型Ⅱ型系统设计转速调节器ASR。 综合考虑：大多数双闭环调速系统的转速环都按典型Ⅱ型系统进行设计。 2）参数的选择： 4* 转速调节器饱和时的起动超调问题 * * 基本思想 （对应于反馈通道的滤波器,在前向通道增加了相应的滤波器） 基本思想 做法： 1）将多种多样的实际系统近似成少数典型的低阶系统结构，然后利用已有的基于典型系统特性的公式和图表设计调节器。 2）对于多环结构的控制系统（双闭环系统 ），一般的校正方法是：从内环开始，先设计好内环的调节器，然后把内环的整体当作外环中的一个环节，去设计外环的调节器，这样一环一环地逐步向外扩大没。 做法的好处， ① 便于认识影响系统性能的主要环节，抓住系统分析、设计以及调试中的主要矛盾； ② 简化设计过程。 在CAD的今天，由于可以借助这种方法分析影响系统性能的主要因素、以及控制器参数选择的趋势，所以仍然有很大的实用价值。 前提：经过合理简化，调速系统一般都可以用低阶的系统近似。 步骤 依据典型系统设计时: 首先考虑稳定性,静态指标 (稳,准) 其次考虑其他指标 具体步骤: (下页） 化简实际被控对象的数学模型以突出主要环节； 根据对系统的特性要求选择调节器从而将系统归类为已知典型系统的形式， 利用典型系统参数与性能指标的关系设计调节器参数。 对设计结果验证。 步骤 参数与性能指标的关系 系统开环传函的一般表达式： r 个开环极点 r=0,1,2: 0型,1型,2型系统 分母中的sr项表示该系统在s= 0处有r重极点，或者说，系统含有r个积分环节，称作r型系统。 为了使系统对阶跃给定无稳态误差，不能使用0型系统（ r =0），至少是Ⅰ型系统（ r =1）；当给定是斜坡输入时，则要求是Ⅱ型系统（ r =2）才能实现稳态无差。 选择调节器的结构，使系统能满足所需的稳态精度。由于Ⅲ型（ r =3）和Ⅲ型以上的系统很难稳定，而0型系统的稳态精度低。因此常把Ⅰ型和Ⅱ型系统作为系统设计的目标。 典型I型系统 典型I型系统 特性: 一般T为调节对象的固有参数