第1章平面机构具有确定运动条件.pptVIP

2) 若Ｆ０且与原动件数相等， 则机构各构件间的相对运动确定。 因此，机构具有确定运动的条件是：Ｆ０且机构的原动件数等于机构的自由度数； 3) 若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动不确定； 4) 若Ｆ0，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 结论： 1) 若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动； D A F C B E 主动件1 2 3 4 5 矿石 例 判断破碎机是否有确定运动。 F= 3n- （2 pl + ph ） n=5; pl =7; ph =0; F=3?5-(2 ? 7+0)=1. F=主动件数，故有确定运动。 F = 3n-2pl-ph = 3 ? 5 － 2 ? 6 = 3 ??? 三、计算机构自由度时应注意的问题 （一）复合铰链 由三个或者三个以上的构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。 由m个构件组成的复合铰链应含有（m－1）个转动副。 3 2 1 3 1 2 惯性筛机构 C处为复合铰链 n = 5, Pl = 7, Ph = 0 = 3×5 -2×7 – 0 = 1 F = 3n - 2Pl – Ph F = 3×7–2×10 = 1 n = 7 Pl = 10 2 3 8 1 4 5 6 7 4 6 5 3 2 1 7 2个移动副 2个移动副 1个转动副 2个转动副 = 3×7 – 2×10 – 0 = 1 F = 3n – 2Pl – Ph 2)局部自由度（多余自由度） 1、局部自由度：机构中个别构件不影响其它构件运动，即对整个机构运动无关的自由度。 A B C 3 2 1 F= 3×3 - 2×3 - 1=2 n=3 Pl=3 Ph=1 2)局部自由度（多余自由度） 2、处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局部自由度，即可将滚子与装滚子的构件固接在一起。 A B C 3 2 1 F=2×3 - 2×2 - 1×1 =1 n=2 Pl=2 Ph=1 3）虚约束 1、虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。 F = 3×4–2×6 = 0 n = 4 Pl = 6 3）虚约束 2、处理办法：将具有虚约束运动副的构件连同它所带入的与机构运动无关的运动副一并不计。 F = 3×3–2×4 = 1 n = 3 Pl = 4 常见的虚约束 1)构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同 F = 3×3–2×4 = 1 n = 3 Pl = 4 若AB=BC=BD，观察C点的运动。 C点的轨迹为一条垂直线 若在C点加一垂直导路的滑块，必为虚约束 F=3n-2Pl-Ph =3*×4-2×6=0 ??? 带虚约束的杆机构 轨迹重合 2）两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。 x1 x2 A B C 1 2 3 4 x1 x2 F = 3×3–2×4 = 1 n = 3 Pl = 4 2）两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。 F = 3×3–2×4 = 1 n = 3 Pl = 4 3）两构件组成若干个轴线互相重合的转动副。 A B F = 3×2–2×2–2×1 = 1 n = 2 Pl = 2 Ph = 1 4）机构中对运动不起作用的对称部分存在虚约束。 行星传动 1 2 3 4 5 6 O 提示：O 处存在复合铰链 F = 3×5–2×5–1×6 = -1 n = 5 Pl = 5 Ph = 6 F = 3×3–2×3–2×1 = 1 n = 3 Pl =3 Ph = 2 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。 机构中为什么要使用虚约束? a. 使受力状态更合理 b. 使机构平衡 c. 考虑机构在特殊位置的运动 使用虚约束时要注意什么问题? 保证满足虚约束存在的几何条件，在机械设计中使用虚约束时，机械制造的精度要提高。 F=3n-2pl-ph=3*4-2*6=0 3 1 D C M N 2 4 5 B A N′ 例1 计算机构的自由度 n = 5 P5= 6 F = 3 ×5 – 2 × 6 = 3 2 1 3 4 5 6 n = 5 P5= 7 F = 3 × 5 – 2 × 7 = 1 局部自由度 虚约束 6 A C 1 2 B 3 D E F G H I 4 5 n=6；Pl=8； Ph=1 F= 3n- 2Pl - Ph=3×6- 2× 8-1=1 例 2 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 C 2 1 A B E D F 3 4 5 6 7 8 9 10 11 G H I J K L 虚约束 n=8