第八章 线性离散系统理论基础.ppt

§8-3 Z变换及其反变换 四、Z反变换 1、定义：由Z域函数求时间域函数的过程,仅能求出采样函数脉冲序列的表达式,即 2、求法： ⑴、长除法:将 展开成 降幂排列级数 对应原函数为 §8-3 Z变换及其反变换 例： 求Z反变换 解： §8-3 Z变换及其反变换 ⑵部分分式法 将F(z)分解成低阶部分分式之和，然后利用Z变换表直接查得各低阶分式Z反变换。 例： 求 ？ 解： §8-3 Z变换及其反变换 五、Z变换解差分方程 得 求系统响应？ 例： 初始条件： 解：对（*）式Z变换得 §8-4 线性常系数差分方程 一、差分方程定义 用离散自变量的函数及其前后采样时刻离散信号之间的关系来进行描述的，由此建立起来的方程称为差分方程。 对于一般的离散系统，k时刻的输出 ，不但与k时刻的输入有关，而且与k时刻以前的输入有关，同时还与k时刻以前的输出有关。这种关系一般可以用下列n阶后向差分方程来描述： §8-4 线性常系数差分方程 或表示成 §8-4 线性常系数差分方程 ①当系数均为常系数时，则为线性定常差分方程。 ②也可表示成卷积和的形式 二.差分方程的解法 1.迭代法 若已知差分方程，并且给定输出序列的初值，则可以利用递推关系，逐步地算出输出序列。 例8-9 §8-4 线性常系数差分方程 2.Z变换法 用Z变换法求解差分方程的实质和用拉氏变换解微分方程类似，首先要对差分方程两端取Z变换，并利用Z变换的位移定理，得到以z为变量的代数方程，然后对代数方程的解 取Z反变换，求得输出序列 。 §8-5 脉冲传递函数 1.定义： 在初始条件为零的采样和数字系统中，环节或系统输出脉冲序列的Z变换与输入脉冲序列的Z变换之比，称为该环节或系统的脉冲传函。记 2.意义： 一.脉冲传函的概念 §8-5 脉冲传递函数 W(s) §8-5 脉冲传递函数 二.脉冲传递函数的推导 1.由单位脉冲响应推出 对于线性系统，输入为 时，输出 输入为脉冲序列 输出为各脉冲响应之和 令 §8-5 脉冲传递函数 根据卷积和定理 2.由拉氏变换求出 W(s) 离散化 Z变换 §8-5 脉冲传递函数 3.由差分方程求解 零初始条件下，对差分方程进行Z变换 例: ∴ 两边取 Z变换.初始为零 §8-5 脉冲传递函数 1.串联各环节间有采样器的情况 三．开环系统脉冲传函 §8-5 脉冲传递函数 2.串联各环节间没有采样器的情况 §8-5 脉冲传递函数 2.并联环节 §8-5 脉冲传递函数 四．闭环系统脉冲传函 1. §8-5 脉冲传递函数 结论：系统输出 为开环脉冲传递函数，从任一采样开关断开沿信号方向走一周而构成。 为前向通道中输出量的Z变换，包括输入信号。 §8-5 脉冲传递函数 2. §8-5 脉冲传递函数 2. 不能得出对扰动的脉冲传函，只能得到输出量的Z变换。 §8-6 采样控制系统的分析 §8-6 采样控制系统的分析 一.采样控制系统的时域分析 1.用Z变换求系统的单位阶跃响应 例 求系统的单位阶跃响应。 解： §8-6 采样控制系统的分析 令K=1 若采样周期 则 §8-6 采样控制系统的分析 利用长除法 求Z反变换 §8-6 采样控制系统的分析 例：在上例中加入保持器，再求系统的单位阶跃响应。 §8-6 采样控制系统的分析 §8-6 采样控制系统的分析 二.采样控制系统的稳定性分析 线性连续系统稳定的充分必要条件是闭环传递函数的极点均位于左半 s 平面。 线性离散系统中，稳定性是由闭环脉冲传递函数的极点在 z 平面上的分布确定的。 为了用连续系统的稳定判据来分析离散系统的稳定性，首先应找出 s 平面和 z 平面的映射关系。 1. Z平面上系统稳定的条件 ①连续系统中 §8-6 采样控制系统的分析 可令 拉氏反变换 稳态分量 暂态分量 §8-6 采样控制系统的分析 当 时， 有界（即 在 时稳定）的条件是所有暂态项趋于零，即 即 ②离散系统中，采用类似的方法 式中 为闭环传函极点 §8-6 采样控制系统的分析 对上式取Z反变换 稳态分量 暂态分量 若系统稳定，则当 时，暂态分量衰减为零。 即 则要求闭环系统脉冲传函的全部极点 满足 结论：Z平面内，系统稳定的充要条件是全部闭