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第二课 控制系统的数学模型 （对应课本P144第十章） 教学目的： 掌握MATLAB建立系统数学模型的方法。 掌握典型环节的软件仿真方法。 学习用阶跃响应计算典型环节的传递函数。 教学内容： 系统数学模型的建立 多项式模型（TF） 为传递函数分子系数向量；为传递函数分母系数向量。 例1 用MATLAB系统建立系统的多项式模型。 方式一： num=[1 2]; den=[1 5 10]; sys=tf(num,den) 方式二： s=tf(s) sys=(s+2)/(s^2+5*s+10) 零极点增益模型（ZP） 为系统的零点向量；为系统的极点向量；K为系统增益。 例2 用MATLAB系统建立系统的多项式模型。 方法一： z=-1; p=[-2 -5 -10]; K=10; sys=zpk(z,p,K) 方法二： G=zpk(s); sys=10*(s+1)/(s+2)/(s+5)/(s+10) [p1,z1]=pzmap(G) pzmap(G) 状态空间模型（SS） 一个线性连续系统可用状态空间形式来描述： 其中，X为状态向量；U为输入向量；Y为输出向量；A为系统矩阵；B为输入矩阵；C为输出矩阵；D为输入输出矩阵。 模型的转换 1．把其它类型的模型转换为函数表示的模型自身。 将系统非多项式形式的模型sys转变为多项式模型newsys。 将系统非零极点增益形式的模型sys转变为零极点增益模型newsys。 将系统非空间状态表达式形式的系统模型sys转变为状态空间模型newsys。 2．将本类型传递函数参数转换为其他类型传递函数参数。 见课本P157 表10.8 例3 Zero/pole/gain: 10 (s+1) ------------------ (s+2) (s+5) (s+10) newsys=tf(sys) Transfer function: 10 s + 10 ------------------------- s^3 + 17 s^2 + 80 s + 100 模型的连接 模型的串联 模型的并联 反馈连接 注：当采用负反馈时，sign=-1可缺省；当采用正反馈时，sign=1。 例3 已知G(s) 和H(s)两方框相应的微分方程为： 且初始条件为零，试求传递函数。 由题目知： 用MATLAB建立系统传递函数模型的运行程序和结果如下： s=tf(s); G=10/(3*s+5); H=2/(4*s+1); Gf=feedback(G,H,-1); Gcr=series(10,Gf) Transfer function: 400 s + 100 ------------------ 12 s^2 + 23 s + 25 Ger=10/(1+G*H) Transfer function: 120 s^2 + 230 s + 50 -------------------- 12 s^2 + 23 s + 25 本课内容的应用： 典型环节的仿真实现 比例环节 例5 建立比例环节的单位阶跃响应曲线。 键入程序： %定义元件函数 R1=10^5; R2=2*10^5; C1=10^(-6); C2=10^(-8); %建立比例环节的传递函数；并绘制其单位阶跃响应曲线 nump=R2/R1; denp=1; Gp=tf(nump,denp) figure(1) %创建图形窗口1 step(Gp) %求系统阶跃响应并作图 由图可见，比例环节的作用只是将输入信号的幅值放大相应的倍数。 注：求系统单位阶跃响应的函数 sys=tf(nump,denp) step(sys) 惯性环节 例6 建立惯性环节的单位阶跃响应曲线。 键入程序： %建立惯性环节的传递函数；并绘制其单位阶跃响应曲线 K=R2/R1; T=R2*C1; numg=K; deng=[T 1]; Gg=tf(numg,deng) figure(2) step(Gg) 结果如图可见，系统由于存在一定的惯性，故输出呈现缓慢上升的过程，系统惯性越大，输出曲线上升越缓慢，跟踪时间输入所需时间也越长。 积分环节 例7 建立积分环节的单位阶跃响应曲线。 键入程序： %建立积分环节的传递函数；并绘制其单位阶跃响应曲线 T=R1*C1; numi=1; deni=[T,0]; Gi=tf(numi,deni) figure(4) step(Gi) 由图可见，当输入为阶跃函数时，经过积分环节作用，输出显示为斜坡函数。 微分环节 因为纯微分环节在实际中无法实现，函数step()不支持此类系统，故微分环节的仿真使用下式： 式中的N一般大于10。显然当时，上式即为理想的微分环节。 例7 建