控制系统数学模型35558.pdf

第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 定常 定常 线性 线性 微分方程 微分方程 时变 时变 （时域模型） 非线性 数 非线性 数 传递函数 学 传递函数 学 （复数域模型） 模 模 结构图 结构图 型 型 （复数域模型） 信号流图 信号流图 自动控制原理 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 建立系统数学模型的两种方法： 建立系统数学模型的两种方法： 1）分析法：从系统或元件所遵从的规律出发，列写相 1）分析法：从系统或元件所遵从的规律出发，列写相 应的运动方程。 应的运动方程。 2）实验法：人为给系统加一输入信号，测量系统的输 2）实验法：人为给系统加一输入信号，测量系统的输 出响应，来建立系统的数学模型，又称为系统辩识方 出响应，来建立系统的数学模型，又称为系统辩识方 法。 法。 本章主要介绍系统分析法的建模。 本章主要介绍系统分析法的建模。 自动控制原理 自动控制原理 ２－1 微分方程的建立及线性化 ２－1 微分方程的建立及线性化 [例1] 如图所示由电阻R、电感L和电容C组成的无源网 [例1] 如图所示由电阻R、电感L和电容C组成的无源网 络。试列写以Ur(t)为输入量， Uc(t)为输出量的网络 络。试列写以Ur(t)为输入量， Uc(t)为输出量的网络 微分方程。 微分方程。 L L R R 步骤： 步骤： Ur(t) i(t) Ur(t) Uc(t) 1 确定输入量和输出量； Uc(t) 1 确定输入量和输出量；