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直流电机的PWM冲调速控制技术 时间：2010-06-05 10:23:22??来源：资料室??作者： 直流电机的PWM冲(宽度调变)调速控制技术为调节马达转速和方向需要对其直流电压的大小和方向进行控制。目前，常用大功率晶体管脉宽调制（PWM）调速驱动系统和可控硅直流调速驱动系统两种方式。可控硅直流（SCR）驱动方式，主要通过调节触发装置控制SCR 的导通角来移动触发脉冲的相位，从而改变整流电压的大小，使直流电机电枢电压的变化易平滑调速。由于SCR本身的工作原理和电源的特点，导通后是利用交流过零来关闭的，因此，在低整流电压时，其输出是很小的尖峰值的平均值，从而造成电流的不连续性。由于晶体管的开关响应特性远比SCR 好，因此前者的伺服驱动特性要比后者好得多。所谓脉冲宽度调变(Pulse Width Modulate 简称 PWM)信号就是一连串可以调整脉冲宽度的信号。脉宽调变是一种调变或改变某个方波的简单方法。在它的基本形式上，方波工作周期（duty cycle）是根据输入信号的变化而变化。在直流电机控制系统中，为了减少流经电机绕线电流及降低功率消耗等目的，常常使用脉冲宽度调变信号(PWM)来控制交换式功率组件的开与关动作时间。 其最常使用的就是借着改变输出脉冲宽度或频率来改变电机的转速 。图1 PWM 脉冲宽度调变信号图若将供应电机的电源在一个固定周期做ON及OFF的控制，则ON的时间越长，电机的转速越快，反之越慢。此种ON与OFF比例控制速度的方法即称为脉冲宽度调变，ON的期间称为工作周期(duty cycle)，以百分比表示。若直流电机的供应电源电压为10伏特，乘以20%的工作周期即得到2伏特的输出至电机上，不同的工作周期对应出不同电压让直流电机转速产生不同的变化。若直流电机的供应电源电压为10伏特，乘以20%的工作周期即得到2伏特的输出至电机上，不同的工作周期对应出不同电压让直流电机转速产生不同的变化。PWM产生器方块图如下图所示，计数器采下数计数器与上数计数器的两种PWM讯号。图2、PWM 产生器方块图与SCR 调速单元相比，PWM 调速控制有如下的特点：1. 电机损耗和噪声小。晶体管开关频率很高，远比转子能跟随的频率高，也即避开了机械共振。由于开关频率高，使得电枢电流仅靠电枢电感或附加较小的电抗器便可连续，所以电机损耗、发热小。2. 系统动态特性好，响应频率宽。PWM 控制方式的速度控制单元与较小惯量的电机匹配时，可以充分发挥系统的性能，从而获得很宽的频带。频带越宽，伺服系统校正瞬态负载扰动的能力就越高。新艺图库3. 低速时电流脉动和转速脉动都很小，稳速精度高。4. 功率晶体管工作在开关状态，其损耗小，电源利用率高，并且控制方便。5. 回应很快。PWM 控制方式，具有四象限的运行能力，即电机能驱动负载，也能制动负载，所以响应快。6. 功率晶体管承受高峰值电流的能力差。二、DC 电机的转向控制一般在做DC Motor 驱动时，如果只要单一向转动，只要在电机两端加上正负电压即可达成。但是在需要有反向旋转能力时，就必须在电路运作中将电机电压反向， 除了H-bridge可以达成外也可以使用继电器(Relay)来达成。1.Ｈ-bridge 动作原理图3、H-Bridge 电机驱动电路图3 为一个典型的H-Bridge 电机驱动电路。其动作原理如下图：(1) 当Q1,Q4 晶体管ON 而Q3,Q2为OFF，即可使电机正转。图4、电机正转(2) Q3,Q2 为ON 而Q1,Q4为OFF，则会造成电机反转图5、电机反转2. 能控制和方向逻辑驱动电机时，保证H桥上两个同侧的晶体管不会同时导通非常重要。如果晶体管Q1和Q2同时导通，那么电流就会从正极穿过两个晶体管直接回到负极。此时，电路中除了晶体管外没有其它任何负载，因此电路上的电流就可能达到最大值（该电流仅受电源性能限制），甚至烧坏晶体管。基于上述原因，在实际驱动电路中通常要用硬件电路方便地控制晶体管的开关。图6所示就是基于这种考虑的改进电路，它在基本H 桥电路的基础上增加了4个与门和2个非门。4个与门同一个“致能”导通信号相接，这样，用这一个信号就能控制整个电路的开关。而2个非门通过提供一种方向输入，可以保证任何时候在H桥的同侧腿上都只有一个晶体管能导通。（图6所示不是一个完整的电路图，特别是图中与门和晶体管直接连接是不能正常工作的。）采用以上方法，电机的运转就只需要用三个信号控制：两个方向信号和一个致能信号。如果DIR－L信号为0，DIR－R信号为1，并且使能信号是1，那么晶体管Q1和Q4导通，电流从左至右流经电机（如图7所示）；如果DIR－L信号变为1，而DIR－R信号变为0，那么Q2和Q3将导通，电