毕业设计开题报告 叶明周.docVIP

毕业设计(论文)开题报告 题目： 院（系） 专 业 班 级 姓 名 学 号 导 师 2014年 月日 1.1背景 作为一种新能源，无污染而又取之不尽的太阳能受到了世界高度的关注。太阳能电池板的市场需求增长迅速，问题也随之产生。太阳能电池的光电转换效率和价格一直是制约其发展的问题，而光电转换效率低的原因除材料本身的问题外，影响光电转换效率的重要原因是空气中的灰尘覆盖。 一般来说暴露在野外的太阳能电池板在使用了几年后积厚厚的一层灰， 太阳能电池板受到了环境的沾污， 因沾污后其光电转换效率会有所下降而影响收入或使用。 国内外的太阳能电池板清洁机器人价格昂贵，大部分清洁机器人主要是针对太阳能发电厂等所用的面积较大的电池板清洁问题，如日本冈山县高松市的未来机械公司研发出全球首款免水对太阳能面板进行清扫的自动机器人，样品机的形状接近长方体，长约72厘米、宽约43厘米、高约22厘米，重约11千克。机器人为蓄电式，最长可连续工作2小时，对约380平米的面板进行清扫，价位将在200万日元。而用于面积小的太阳能电池板清洁的机器人不多，加上机器人的造价昂贵，大多小面积电池板使用者都不考虑使用机器人清洁，市面上需要一种物廉价美的小型清洁机器来解决小面积电池板的清洁问题。 1.2 意义 （1）解决了小面积电池板清洁问题，实现清理工作的自动化对于提高生产效率，降低成本，节约劳动力投入都有重要的意义。 （2）清洁机器人的手臂是机器式清除装置中的关键部件，其刚度、稳定性、耐用性是影响人整体寿命与工作效率的关键，对手臂的运动进行良好的分析与设计对于整体机器人的实现至关重要。 2. 本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案、研究方法或措施 2.1主要内容 目前，用水冲洗来清洗堆积在池板上的灰尘是光伏电池板的清洁与维护传统的方法，总结来说方法主有3 种： 自然清洗法，顾名思义，就是利用雨水等自然地自清洁光伏电池板表面灰尘， 但这方法不稳定，对于一些干旱的地方更是无用， 清洗效果不太好。 b.人工清洗法 ，即人为的用压力达到 5 MP的水泵一体机带动高压清洗机的方法进行清洗， 此种方法由于用高压水枪直接冲洗附着在太阳能电池版上的污渍， 清洗效果较好，但会造成人力及水资源的浪费，工作效率低。 c.机械清洗法， 有以下两种方式：1）为绿化喷淋清洗法 ， 这种方法不仅解决了人工清洗工作效率低， 影响发电量的问题，而且能节省人力和用水量。 夏季气温升高， 可利用喷淋方法降低电池组件表面温度， 提高电池组件效率。 此种方法虽然具备上述优势， 但如电池组件表面污渍比较顽固， 仅靠喷淋清洗未必能清理掉，较高的成本（家庭用太阳能电池板不适用）及由于水管裸露在室外， 北方寒冷地区冬季清洗必须增加保温措施， 以防止管道内水结冰和水管冻裂等二次维护费用增加等缺点，故不能使每个地方都适用；2）为机械自动清洁法 该方法是通过一整套程序化清洁步骤来完成清洁工作的。 该方法相对于绿化喷淋清洗法， 由于机械自动清洁法可以清理掉那些附着在电池板表面的顽固污渍， 并可实现定期定时自动清洁，成本相对较少，不受环境影响，值得大力推广。 2.2设计方案(基本思路） 2.2.1难点 1.使机器人手臂平稳地工作。 2.保证机器人手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。 机器人各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运动误差。 .机器人的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡，减小电机负载和提高机器人手臂运动的响应速度。 工业机器人的结构形式主要有四种结构工作空间 直角坐标机器人结构 用三个相互垂直的直线运动来实现的 工作空间为一空间长方体可能达到很高的位置精（μm级）结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多 圆柱坐标机器人结构用一个回转运动及两个直线运动来实现的 其工作空间是一个圆柱状的空间构造比较简单，精度还可以常用于搬运作业 球坐标机器人结构 由两个回转运动和一个直线运动来实现的 其工作空间是一个类球形的空间结构简单、成本较低，但精度不很高主要应用于搬运作业关节型机器人结构 由三个回转运动实现的 相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大动作灵活，结构紧凑，占地面积小应用十分广泛 图1为拟定的清洁手臂结构图，1为清洁刷头，2是电机，3为小臂，4为大臂，5为连接，6为固定云台，共有4个运动副，分别为a、b、c、d，b、c所在位置为关节（舵机），2是固定的（修理