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第九章 智能控制 　　本章将首先介绍智能控制的发展过程和定义；其次分析智能控制的结构理论和特点；然后阐述智能控制的主要研究领域；接着探究智能控制系统的机理。　　通过本章的学习要掌握智能控制的定义、结构理论和特点，以及分级递阶智能控制系统、专家控制系统、模糊控制系统；了解学习控制系统、神经控制系统、进化控制系统。 9.1 智能控制概述 　　传统的反馈控制、近代控制理论和大系统理论，都是建立在精确的系统数学模型的基础上的。而且，研究这些系统时，必须提出一些比较苛刻的假设。因此传统控制所面临的难题是：　　(1) 实际系统存在复杂性、非线性、时变性、不确定性和不完全性等，一般无法获得精确的数学模型。　　(2) 为研究这类系统提出并遵循的一些假设在应用中与实际不符。 　　(3) 对于某些复杂的和包含不确定性的对象，无法以传统数学模型来表示。 　　(4) 为了提高性能，传统控制系统可能变得很复杂，从而增加了设备的初始投资和维修费用，降低系统的可靠性。9.1.1 智能控制的产生和发展　　1.自动控制的发展过程　　自动控制领域面临上述难题其解决途径是：(1) 推进控制硬件、软件和智能的结合。(2) 实现自动控制科学与其它相关学科（科学）的结合。 　　特别是人工智能的出现和发展，促进了自动控制向着它的更高层次--智能控制发展。图9.1 是自动控制的发展过程。 图 9.1 自动控制的发展过程 从人工智能角度看,智能控制是智能科学的一个新的应用领域；而从自动控制的角度看，智能控制是控制科学一个新发展的学科。 　　有趣的是，在相当长时间内，很少有人提到控制理论与人工智能的联系。不过，这也不足为奇，因为传统的控制理论(包括古典的和近代的)主要涉及对与伺服机构有关的系统或装置进行操作与数学运算，而人工智能所关心的则主要与符号运算及逻辑推理有关。　　2.智能控制的发展　　智能控制思潮第一次出现于60年代，几种智能控制的思想和方法得到提出和发展。早在30年前，学习控制的研究就十分活跃，并获得应用。学习机器的要领是在控制论出现的时候提出的。自学习和自适应方法被开发用于解决控制系统的随机特性问题。　　60年代中期，自动控制与人工智能开始交接。1965年，傅京孙(K.S.Fu) 教授首先把人工智能的启发式推理规则用于学习控制系统；他又于1971年论述了人工智能与自动控制的交接关系。他已成为国际公认的智能控制的先行者和奠基人。　　模糊控制是智能控制的又一活跃研究领域。Zadeh于1965年发表了他的著名论文模糊集合（fuzzy sets），开辟了模糊控制的新领域。此后，在模糊控制的理论探索和实际应用两个方面，都进行了大量研究，并取得一批令人感兴趣的成果。　　1967年，Leondes等人首次正式使用智能控制一词。这一术语的出现要比人工智能晚11年，比机器人晚47年。初期的智能控制系统采用一些比较初级的智能方法，如模式识别和学习方法等，而且发展速度十分缓慢。　　近十年来，随着人工智能和机器人技术的快速发展，对智能控制的研究出现一股新的热潮。各种智能决策系统、专家控制系统、学习控制系统、模糊控制、神经控制、主动视觉控制、智能规划和故障诊断系统等已被应用于各类工业过程控制系统、智能机器人系统和智能化生产（制造）系统。　　3.智能控制学科的形成　　智能控制新学科形成的条件逐渐成熟。1985年8月，IEEE在美国纽约召开了第一届智能控制学术讨论会。会上集中讨论了智能控制原理和智能控制系统的结构。 这次会议之后不久，在IEEE控制系统学会内成立了IEEE智能控制专业委员会，该专业委员会组织了对智能控制定义和研究生课程教学大纲的讨论。　　1987年1月，在美国费城由IEEE控制系统学会与计算机学会联合召开了智能控制国际会议。这是有关智能控制的第一次国际会议，显示出智能控制的长足进展；同时也说明了：由于许多新技术问题的出现以及相关理论与技术的发展，需要重新考虑控制领域及其邻近学科。这次会议及其后续相关事件表明，智能控制作为一门独立学科已正式在国际上建立起来。9.1.2 智能控制的定义 　　智能机器：能够在定形或不定形，熟悉或不熟悉的环境中自主地或与操作人员交互作用以执行各种拟人任务的机器叫做智能机器。　　自动控制：自动控制是能按规定程序对机器或装置进行自动操作或控制的过程。　　智能控制：智能控制是驱动智能机器自主地实现其目标的过程。　　智能控制系统：用于驱动自主智能机器以实现其目标而无需操作人员干预的系统叫智能控制系统。智能控制系统的理论基础是人工智能、控制论、运筹学和信息论等学科的交叉。 9.1.3 智能控制的研究领域　　智能控制的研究和应用是一副多彩多姿的图象，从实验室到工业现场，从家用电器到火箭制导，从制造业到采矿业，从飞