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课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 直流电机补偿环节设计 初始条件： 直流电机控制系统的结构如图所示，简化的直流电机模型的传递函数，。希望利用超前和滞后补偿的方法是系统满足下述性能指标： 对单位斜坡输入的稳态误差小于0.1； 且超调量小于25%。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 设计超前补偿环节，使系统满足指标要求，画出加入补偿环节前后的开环根轨迹图； 取Ts=0.05s，确定超前补偿环节的数字控制形式； 对比（1）和（2）两种实现形式对单位阶跃和单位斜坡输入的响应； 用滞后补偿环节重新设计满足上述性能指标的系统，画出加入补偿环节前后的开环根轨迹图； 比较滞后补偿前后，系统对单位阶跃和单位斜坡输入的响应； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，进行补偿环节设计时，必须在波特图中标注校正前后的曲线，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 摘要 当系统设计要求满足的性能指标属频域特征量时，通常采用频域校正方法。在开环系统频率特性基础上，以满足稳态误差、开环系统截止频率和相角裕度等要求为出发点时，可采用串联校正的方法。在此次课程设计中，主要用到超前校正、滞后校正两种不同的方法分别对直流电动机进行校正设计，以达到设计要求并改善性能的目的。 在设计过程中，首先根据两种不同校正方法的原理将时域性能指标要求转化到频域来分析计算，并得出传递函数，再用matlab仿真软件进行仿真验证，分别绘出串联超前网络和滞后网络校正前后的伯德图、根轨迹图、阶跃响应曲线、斜坡响应曲线，对曲线逐一对比，从不同角度进行分析，以此得出超前校正和滞后校正的动态性能及静态性能的变化，总结超前网络及滞后网络的作用。对比总结超前网络滞后网络的不同特点。在生产实践中，需要需要选择最佳校正方案。 关键字： 校正 动态性能 静态性能 matlab仿真 目录 1确定动态性能要求及分析待校正装置 4 1.1确定开环放大倍数 4 1.2确定动态性能指标 5 1.3待校正传递函数matlab仿真验证分析 5 1.4阶跃响应分析动态性能 7 2超前补偿校正 8 2.1超前网络原理 8 2.2超前网络校正分析计算 9 2.2.1根据动态性能指标要求进行计算 9 2.2.2 T=0.05时的数字控制 9 2.2.3两种方式的阶跃响应及斜坡响应 10 2.3校核校正后系统 11 2.4根轨迹分析系统性能 13 2.5阶跃响应分析动态性能 14 2.6斜坡响应分析静态性能 15 3滞校正后补偿 16 3.1滞后网络原理 16 3.2网络校正分析计算 16 3.3校核校正后的系统 17 3.4根轨迹分析动态性能 18 3.5阶跃响应分析动态性能 19 3.6斜坡响应分析静态误差 20 4总结 21 5心得体会 22 6参考文献 23 本科生课程设计成绩评定表 23 直流电机补偿环节设计 1确定动态性能要求及分析待校正装置 1.1确定开环放大倍数 根据要求可确定开环传递函数的开环放大倍数，根据第一个要求对单位斜坡输入的稳态误差小于0.1。由公式 （1） （2） 可求得开环传递函数的开环放大倍数k10,故取 k=11.所以可得传递函数为 （3） 1.2确定动态性能指标 设计要求超调量小于25%，根据高阶系统频域指标与时域指标的关系 （4） （5） 可求得r54.7。 对于原传递函数，可根据求相角裕度公式