CAN总线位定时参数研究.pdf

CAN总线位定时参数的研究 廖传书，张涛 武汉理工大学信息工程学院，武汉 （430070 ） E-mail：echoxyt@163.com 摘 要：在 CAN网络通信中，如果能够很好的设置波特率、位周期内取样点数和位置，可以 很大程度优化网络通信性能，这就归结到对位定时参数的设置上。本文详细描述了 CAN总线 位定时参数设置的规则、步骤，并举出具体的例子对 CAN位定时参数的设置进行了说明。 关键词：CAN总线；同步；位定时；传输延时 中图分类号：TP336 1. CAN总线概述 控制器局域网CAN(Controller Area Network)是德国Bosch公司为汽车应用而开发的一种 能有效支持分布式控制的和实时控制的、多主的异步串行通讯网络,属于现场总线（区别于 办公室总线）的范畴。其总线规范已被ISO 国际标准组织制定为国际标准。CAN是基于 ISO/OSI 的网络层定义的，但其主要是采用OSI底层的物理层、数据链路层和应用层。在器 [1] 件方面与物理层对应的是收发器(Transceiver),主要功能是位定时、位编码解码及同步等 。 CAN 协议最大的特点就是位率、位取样点和每位的取样数都是可编程的，这就为工程 师提供了使网络性能最优化的机会。 CAN 总线数据传输、接收、错误检测和纠错等均是通过控制器的硬件完成的，用户组 建这样的 2 线网络，仅需要极少的软件开销，非常经济。 2. 位定时的相关定义 尽管 CAN 总线具有较强的纠错能力，支持差分收发，适合高噪声环境，具有较远的传 输距离，并且很多半导体公司都有支持 CAN 通信协议的集成器件。但在实际应用中，硬件 电路设计方面有许多不可避免的影响因素限制了CAN 总线的一些优越特性。最为突出的是 CAN 节点内的晶体振荡器容差和硬件电路所带来的传输数据的延迟。这两方面的因素对通 信网络的正常运行都会带来不利影响。若在设计中不予以充分考虑，就可能使通信节点获得 错误的数据位采样值或者造成仲裁失效现象，最终导致通信的错误、中断，甚至通信网络的 瘫痪。因此要分析、解决这样的错误就需要对 CAN 总线位定时中的位同步和 CAN 节点的 工作过程有一个深入的了解。下面本文以 Philips 公司的独立通信控制器 SJA1000 为例，进 行研究。 2.1 位周期 波特率(fbit)是指单位时间内所传输的数据位的数量，一般取单位时间为 1s。波特率由通 信线上传输的一个数据位周期的长度(tbit)决定，如下式所示。 fbit=1/tbit (1) 图1是Philips公司给出的位周期结构图[2]，可见一个位周期由：同步段(SYNC_SEG)、相位缓 冲段1TSEG1)和相位缓冲段2(TSEG2)三个互不重叠的段组成。这3个时间段分别是tSYNC_SEG ， tTSEG1 和tTSEG2 ，所以算术上额定位周期tbit是3个时间段的和: tbit = tSYNC_SEG + tTSEG 1 + tTSEG2 (2) 1 位周期中的这些段都是可以编程设置的，且都可以用整数个基本时间单位（时间份额）TQ 来表示。时间份额的持续时间是CAN系统时钟的一个周期tSCL ，是从振荡器时钟周期(tCLK) 取得的（见图1）。用户通过编程预分频因数（波特率预设值，BRP）可以调整CAN系统时 钟（见方程3 ）。 t SCL = BRP ·2t CLK = 2BRP/ f CLK (3) 具体到 SJA1000，有2 个总线时序寄存器，即总线时序寄存器 0(BTR0)和总线时序寄存 器 1(BTR1)。这2 个寄存器有自己不同的功能定义，共同作用决定总线的通信波特率。