原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
优秀硕士毕业论文，完美PDF格式，可在线免费浏览全文和下载,支持复制编辑,可为大学生本专业本院系本科专科大专和研究生学士硕士相关类学生提供毕业论文范文范例指导,也可为要代写发表职称论文的提供参考！！
武逯堡王态堂亟±堂焦迨塞
的分布式控制系统结构，其中下位处理器选用PLC，分别控制各机械手动作，
上位处理器则选用工业PC．来实现各机械手的集中调度与监控管理，以及
与其他系统间的信息通信。(论文完成了控制系统的软硬件设计，包括PLC
各模块的配置和控制指令的编码，以及PLC与Pc的组网，采用多线程编程
技术开发了基于Windows操作系统的上位实时监控程序，并且对机械手的作
业状态进行实时监控，还可对PLC进行高级管理。
集装箱转锁的类型很多，而对不同类型转锁的装卸作业，机械手的执行
动作也不一样，因此能否准确识别出转锁的类型，是机械手工作的前提和关
键。由于机械手作业空间大，安装激光扫描装置比较困难，且成本高，因此
本文采用了视觉传感技术，通过视觉传感器将转锁的图象传到上位PC，再
由Pc实现转锁类型的自动识别。论文实现了计算机识别算法，并找到了一
种可以改善边缘检测效果的特殊算子。
研究表明，采用工业机械手技术，可以有效地提高港口集装箱装卸的自
动化水平和生产效率，降低工人的劳动强度，消除原有的事故隐患。由于这
是一项探索性的研究课题，还没有进行物理实验和联机检测，许多问题还需
要进一步的研究和实验。吨
K关键字日工业机械手 集装箱转锁 可编程控制器 串口通信
II
武逯理王盔堂亟±璺僮迨塞
ract
Abst
a of
Theindustrial hasbecomedense product
manipulator high—tech
in of
and andhasbeen thefield
ofmachineelectric
integration appliedwidely
the1
industries．sinceitsfirst in 960s．Flexible1inesbased
appearance product
the
ontheindustrial willbeanessentialto automation
manipulator wayupgrade
andraisethe and of
the condition efficiency
improveworking quality
production．
In those of
international automation
harbors，the
ports，especially degree
hascontinuedtorise，which foundationforaflexibleand
provid
文档评论（0）