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§ 5-5 控制系统的相对稳定性 一、相对稳定性 在工程应用中，由于环境温度的变化、元件的老化以及元件的更换等，会引起系统参数的改变，从而有可能破坏系统的稳定性。因此在选择元件和确定系统参数时，不仅要考虑系统的稳定性，还要求系统有一定的稳定程度，这就是所谓自动控制系统的相对稳定性问题。 例如，图 5-52（a）和（b）所示的两个最小相位系统的开环频率特性曲线（实线）没有包围 点，由奈氏判据知它们都是稳定的系统，但图 5-52（ a ）所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点 A 距离 点较远，图 5-52（b） 所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点 B 距离 点较近。假定系统的开环放大系统由于系统参数的改变比原来增加了百分之五十，则图5-52（a）中的A点移动到A’ 点，仍在 点右侧，系统还是稳定的；而图5-52(b)中的B点则移到 点的左侧（B’点），系统便不稳定了。 可见，前者较能适应系统参数的变化，即它的相对稳定性比后者好。 二、稳定裕度 通常用稳定裕度来衡量系统的相对稳定性或系统的稳定程度，其中包括系统的相角裕度和幅值裕度。 ?? 所谓相角裕度是指幅值穿越频率所对应的相移 与－1800角的差值，即 （5-125） 对于最小相位系统，如果相角裕度 ，系统是稳定的（图5-53a））， 且 值愈大，系统的相对稳定性愈好。如果相角裕度 ，系统则不稳定（ 图 5-53（b））。当 时，系统的开环频率特性曲线穿过 点，系统处于临界稳定状态。 （二）?? 幅值裕度 如图5-53所示，我们把系统的开环频率特性曲线与GH平面负实轴的 交点频率称为相位穿越频率 ，显然它应满足 （5-126） 所谓幅值裕度Kg是指相位穿越频率所对应的开环幅频特性的倒数值，即 （5-127） 幅值裕度的含义 使系统到达稳定的临界状态时的开环频率特性的幅值 增大（对应稳定系统）或缩小（对应不稳定系统）的倍数。 幅值裕度也可以用分贝数来表示， 分贝 （5-128） 三、相角裕度和幅值裕度的求解方法 通常有三种求解系统相角裕度和幅值裕度的方法，即解析法、极坐标图法和伯德图法。下面通过实例进行说明。 （一） 解析法 根据系统的开环频率的开环频率特性，由式（5-124）和式（5-125）求出 相角裕度；由式（5-126）和式（5-127）求出幅值裕度，如果幅值裕度用分贝数表示，则由式（5-128）求出。 例 5-9 已知最小相位系统的开环传递函数为 由式（5-124）令 ，得 由式（5-125）得 由式（5－126），令 得 由式（5－127）得 （二）极坐标图法 在GH平面上作出系统的开环频率特性的极坐标图，并作一单位圆，由单位圆与开环频率特性的交点与坐标原点的连线与负实轴的夹角求出相角裕度 ；由开环频率特性与负轴交点处的幅值 的倒数得到幅值裕度Kg。 （三）伯德图法 画出系统的伯德图，由开环对数幅频特性与零分贝线（即 轴）的交点频率 ，求出对应的相频特性与－1800线的相移量，即为相角裕度 。当 对应的相频特性位于 –1800 线上方时， ；反之，当 对应的相频特性位于–1800 线下方时， 。 然后，由相频率特性与-1800线的交点频率 ,求出对应幅频特性与零分 贝线的差值，即为幅值裕度Kg的 分贝数。当 对应的幅频特性 位于零分贝线下方时， ， 反之，当 对应的幅频特性位 于零分贝线上方时， 。 例5—9的伯德图如图5-56所示。 从图中，可直接得到幅值穿越频率 , 相角穿越频率