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基于主动轮廓模型的机械手运动轨迹视觉跟踪研究事
王敏，吕遐东，黄心汉
华中科技大学控制系，武汉430074
E．mail：wm526@163．corn
摘要。本文提出了一种基于时空轨迹的主动轮廓模型，定义了相应的能量函数，进行了
轨迹收敛性分析。通过在微操作机械手轨迹分布上取得极小，使Snake能量的轨迹收敛和实
现对微操作机械手运动的跟踪与定位。采用轨迹能量系数的动态调节和平方轨迹最小二乘预
测器对轨迹位置进行预测，避免了Snake搜索过程中陷入局部极小和提高了Snake搜索的实
时性和准确性。微操作机械手运动轨迹跟踪实验证明了该方法的有效性。
关键词l主动轮廓模型视觉跟踪动态能量函数轨迹预测
ResearchonVisual ofRobotic
Tracking Manipulator
Motion BasedonActiveContourModel
Trajectory
Abstract：This allactivecontourmodelbasedon
presents spatio-temporaltrajectory，
paper
of
definestherelevant funcdonand its the callrealize
energy analyzesastringencytrajectory．It
of wellasmotion andlocalizationofrobotic
Snake
energy，as tracking
trajectoryconvergence
minimumatthe active of
by trajectorydistribution．Usingadjustingtrajectoryenergy
manipulators
localminima
coefficientandleast avoids
estimator,themanipulator duringconvergence
square
and the ofrealtimeand resultsof
improvesperformance veracity．Experimentmicromanipulator
motion demonstratethe ofthe
tracking validityproposedapproach．
contourmodel；visual function；trajectory
Keywords：Active tracking；dynamicenergy
estimation’
1．引言
Contour
主动轮廓模型(Active
主动轮廓作为二维图像平面的一条连续弹性曲线，定义相应的Snake能量函数可使其在轮廓
分布上取得极值，因此通过收敛曲线能量可以实现对图像轮廓的精确定位。主动轮廓模型的
优势在于对于一系列广泛的视觉问题给出一个统一的解决方法，它已成功应用于如边缘提
取、图像分割、3D重建以及立体视觉匹配等众多领域【2】。国内外已有很多将主动轮廓模型
成功运用于运动图像跟踪的例子，如K
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