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《系统建模与仿真》 实验手册（学生用） 哈尔滨工业大学 控制与仿真中心 2011年4月 目 录 实验1 最小二乘法的实现------------------------------------------------------------------------------- 2 实验2 龙格-库塔法的实现------------------------------------------------------------------------------ 5 实验3 随动控制系统仿真------------------------------------------------------------------------------- 6 实验1 最小二乘法的实现 一、实验目的 熟悉并掌握递推最小二乘法的算法原理 二、实验原理——递推最小二乘法 给定系统 （1） 其中，为待辨识的未知参数，是不相关随机序列为系统的输出，为系统的输入。分别测出个输出输入值，则可写出个方程， （2） 设 则式（）可写为 （）式中：y为N输出向量；为N噪声向量；为维参数向量；为测量矩阵。为了尽量减小噪声对估值的影响，应