机电一体化系统设计传感器和电机选择.ppt

二、伺服电动机选择计算实例 激光加工机一般包括激光振荡器及其电源、光学系统(导光和聚焦系统)、机床本体和辅助系统(冷却、吹气装置)等四大部分。 图4-30 筒形体的激光切割机床示意图 1-X轴用电动机 2-滚珠丝杠 3-θ轴电动机 4-主轴 5-转动喷嘴 6-导光镜 7-卡盘手柄 8-压紧移动手柄 9-底座 10-平衡块 主要设计技术参数如下： (1) θ轴(主轴)的周向加工速度 100~300mm/min(可调)。 (2) X轴(进给轴)最大速度 6000mm/min。 (3) θ轴与X轴的加速时间 0.5s。 (4) X向最大移动量 2000mm。 (5) θ向最大回转角 180o。 (6) θ轴周向和X轴的最小设定单位(脉冲当量) ±0.0lmm/p。 (7) 定位精度 0.1mm以内。 (8) 传感器(旋转编码器) 1000p/r。 步进电机驱动电源 步进电机驱动电源总结 作用：对控制脉冲进行功率放大，以使步进电机获得足够大的功率驱动负载运行。 1、步进电机是用脉冲供电，且按一定工作方式轮流作用于各相励磁线圈上。 2、步进电机正反转是靠给各相励磁线圈通电顺序变化来实现的。 3、速度控制是靠改变控制脉冲的频率实现的。 4、在通电脉冲内使励磁线圈的电流能快速建立，而在断电时电流能快速消失。 步进电机的选择 1、步距角的选择 电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度 （三相电机）等。 2、静力矩的选择 （1）根据机械结构草图计算机械传动装置及负载折算到电动机轴上的等效负载转动惯量。 （2）计算各种工况下所需的等效力矩。 （3）根据步进电机最大静转矩和起动、运行矩频特性。 TL/TMax≤0.5 JL/Jm≤4 3、电流的选择 静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压） 第二节 直流伺服电动机 直流伺服电动机具有良好的调速特性，较大的起动转矩，相对功率大及快速响应等优点。尽管其结构复杂，成本较高，在机电控制系统中作为执行元件还是获得了广泛的应用。 直流伺服电动机按激磁方式可分为电磁式和永磁式两种。电磁式的磁场由激磁绕组产生；永磁式的磁场由永磁体(永久磁铁)产生。电磁式直流伺服电动机是一种目前巳普遍使用的伺服电动机，特别是在大功率范围内(100W以上)。永磁式直流伺服电动机由于尺寸小、重量轻、效率高、出力大、结构简单，无需激磁等一系列优点而被越来越重视。 一、 特点 1、稳定性好 2、可控性好 3、响应迅速 4、控制功率低，损耗小 5、转矩大 直流伺服电动机的结构与一般的电机结构相似，也是由定子、转子和电刷等部分组成，在定子上有励磁绕组和补偿绕组，转子绕组通过电刷供电。由于转子磁场和定子磁场始终正交，因而产生转矩使转子转动。 直流伺服电机控制 二、 驱动与控制 一个驱动系统性能的好坏，不仅取决于电机本身的特性，而且还取决于驱动电路的性能以及两者之间的相互配合。对驱动电路一般要求频带宽、效率高、能量能回收等。 直流伺服电动机用直流供电，为调节电动机转速和方向需要对其直流电压的大小和方向进行控制。目前常用晶体管脉宽调速驱动和可控硅直流调速驱动两种方式。可控硅直流(SCR)驱动方式，主要通过调节触发装置控制可控硅的导通角(控制电压大小)来移动触发脉冲的相位，从而改变整流电压的大小，使直流电动机电枢电压的变化易平滑调速。由于可控硅本身的工作原理和电源的特点，导通后是利用交流(50Hz)过零来关闭的，因此在低整流电压时，其输出是很小的尖峰值(三相全波时每秒300个)的平均值，从而造成电流的不连续性。而采用脉宽调速驱动系统，其开关频率高(通常达2000～3000Hz)伺服机构能够响应的频带范围也较宽。与可控硅相比，其输出电流脉动非常小，接近于纯直流。 脉宽调制放大器(PWM) PWM放大器的优点是功率管工作在开关状态，管耗小。它的基本原理是：利用大功率晶体管的开关作用，将直流电源电压转换成一定频率(例如2000Hz)的方波电压，加在直流电动机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，