机械控制理论基础课件第6章稳定性.ppt

根轨迹定义 6-5 根轨迹法 第六章 系统的稳定性 系统的某个参数（如开环增益K）由0变化到无穷大时，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。 根轨迹法 ☆ 是一种当系统参数变化时寻找特征方程根的比较简单的图解方法。 ☆ 指明了开环零、极点及增益变化时，闭环极点的变化情况，从而指明 了如何调整开环零、极点位置及增益的大小来满足系统所要求的性能 指标。 1、基本原理 第六章 系统的稳定性 系统闭环特征方程为 所以 根轨迹方程 根轨迹方程实际上是一个向量方程，即 幅值条件方程 相角条件方程 S平面上只满足相角条件的点所构成的图形即根轨迹。 只要同时满足幅值条件和相角条件的s值就是系统特征方程的根，也就是系统的闭环极点。 2、根轨迹作图法则 第六章 系统的稳定性 法则1 根轨迹对称于实轴。 法则2 根轨迹起于系统开环极点（起始点对应于K或K*=0），终于系统开环零点（终止点对应于K或K*=∞）。如果开环零点数m小于开环极点数n，则有(n-m)条根轨迹趋向于无穷远处。 根轨迹的分支数等于闭环极点数n（亦即开环极点数）。 法则3 实轴上根轨迹区段的右侧的开环零、极点的总数应为奇数。 第六章 系统的稳定性 法则5 根轨迹的分离点和会合点的坐标若用d表示，则其值由下式给出 ☆ 当开环无零点时，则： ☆ 由于根轨迹的共轭对称性，根轨迹的分离点和会合点或位于实轴上，或为共轭复数对。 ☆ 如果根轨迹位于相邻的开环极点之间，则在这两个极点之间至少存在一个分离点；如果根轨迹位于实轴上两个相邻的零点之间，则在这两个相邻的零点之间至少存在一个会合点。 ☆ 如果根轨迹位于实轴上一个开环极点与一个开环零点之间，则在这两个相邻极、零点之间，或者既不存在分离点也不存在会合点，或者既存在分离点又存在会合点。 法则4 当K或K*→∞时，有(n-m)条根轨迹趋于无穷远处，这些根轨迹的 渐近线和实轴正方向的夹角αk称为渐进角，并且 根轨迹渐近线与实轴的交点σn位于开环零极点的重心为： 第六章 系统的稳定性 法则7 当根轨迹在s平面的左半平面时，闭环系统稳定，否则不稳定。 若根轨迹与虚轴相交，系统处于临界稳定状态，其交点处的根（即闭环 特征方程的纯虚根）与开环增益 K 或根轨迹增益 K*可由劳斯稳定性判 据或将s=jω代入特征方程分别令实部和虚部等于零求得。 法则6 根轨迹自复数极点pi的出射角为： 根轨迹进入复数零点zi的入射角为： 推论 根轨迹离开实轴或进入实轴时的出射角或入射角为±π/2 出射角 根轨迹在 复数极点 Pi处的切 线与正实 轴的夹角 入射角 根轨迹在 复数零点 Zi处的切 线与正实 轴的夹角 第六章 系统的稳定性 典型的零、极点分布及其相应的根轨迹 * 1、奈氏稳定判据 考虑上图所示的闭环系统，其闭环传递函数为 要使系统稳定，闭环极点要全部位于复平面的左半部。 奈氏判据正是将开环频率特性与系统的闭环极点联系起来的判据。 6-3 奈奎斯特稳定判据 第六章 系统的稳定性 几何判据 系统闭环特征方程：1+G(s)H(s)=0 特征函数：A(s)=1+G(s)H(s) 1)闭环特征方程的根与特征函数A(s)的零点完全相同； 2)特征函数的极点与开环传递函数的极点完全相同； 3)特征函数的零点数与其极点数相同。 结论 Nyquist稳定判据 系统的开环传递函数为： 闭环传递函数为： 设： 则： 闭环特征多项式零、极点与开环极点、闭环极点间的关系 零点 极点 GB(s) 零点 极点 F(s) 零点 极点 Gk(s) 系统稳定的充要条件:特征方程的根全部具有负实部（闭环极点均在s平面的左半平面）。 系统稳定的充要条件:特征多项式零点全部具有负实部（零点均在s平面的左半平面）。 即如果F(s)的右半s平面零点个数为零，则闭环系统是稳定的。 奈奎斯特稳定判据的陈述 1. 绘制ω从 变化时的开环频率特性曲线，即开环奈氏图，并在曲线上标出ω增加的方向。 2.根据曲线包围（-1，j0）点的次数和方向，求出N的大小和正负。 ω从 时，曲线 对（-1，j0）点包围的次数。 当N0时，按逆时针方向包围的情况。 当N0时，按顺时针方向包围的情况。 当N=0时，表示曲线不包围（-1，j0）点。 第六章 系统的稳定性 幅角原理：N=p-z （映射定理） 4.由z=p-N确定系统的稳定性。z为闭环右极点的个数，其为正整数或0。系统稳定时，z=0，即p=N 5.若曲线 刚好通过（-1，j0）点，表明闭环系统有极点位于虚轴上，系统处于临界稳定状态，归于不稳定。 3.