2014年机电一体化.pptVIP

2)有外界干扰时的传递函数数学模型 附加扰动力矩(电压VD表示)的系统框图 附加扰动力矩等效电压后的系统框图 3)全闭环控制系统 传递函数数学模型： 小 结 本小节掌握的主要内容是通过对系统负载和传动系统分析匹配，执行元件和传感元件等的合理选用与匹配设计，采用一定的总体设计方法和步骤，最终得到系统的传递函数——稳态设计的数学模型。 6.2 机电一体化系统的动态设计考虑方法 系统动态设计方法： 在稳态设计所建立的数学模型(传递函数)基础上，选择系统的控制方式和校正(或误差补偿)形式，有效地与稳态设计所建立的数学模型(传递函数)系统相融合，构成具有误差补偿作用的反馈调节系统，达到稳定工作和满足被控制对象的各项动态指标要求。 系统动态设计的目的： 在稳态设计的基础上，保证系统的动态稳定性、过渡过程的品质(响应特性、振荡特性等)、动态稳定精度，动态响应特性等指标参数。 动态设计的主要方法或手段： 为保证系统动态稳定各指标参数的误差(精度)，常用的设计方法有校正(或误差补偿)法、波德(Bode)图法、根轨迹图法等。 6.2.1 伺服系统的调节方法 (1)伺服系统动态稳定性分析与过渡过程 对于任何系统，动态稳定过程主要有三种情况。 即：指数规律上升平稳地趋于稳定值，系统输出发散没有稳定值，系统输