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并联微机器人逆动力学.pdfVIP

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  • 2017-09-01 发布于安徽
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并联微机器人逆动力学.pdf

    第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 并联微机器人的逆动力学α 李 嘉 王纪武 陈 恳 张伯鹏 清华大学精密仪器及机械学系制造工程研究所 北京 摘 要 本文基于牛顿 欧拉法建立了一类 副 带柔性铰链的六自由度并联微机器人的逆动 2 °≥≥ ! 力学方程 这是设计 控制微机器人的前提和基础 所建模型不仅考虑了因柔性铰链的特殊性 微机器 !

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