多用途欠驱动手爪自主抓取的研究--【汉魅HanMei—课程讲义分享】.pdfVIP

维普资讯 第27卷第1期 机器人 ROBOT V0J】．27．No．1 2005年 1月 na ．，2005 文章编号：1002-0446(2005)010020-06 多用途欠驱动手爪的 自主抓取研究 骆敏舟 2，梅 涛 ，卢朝洪 (1．中国科学院合肥智能机械研究所，安徽合肥 230031；2．中国科学技术大学信息学院自动化系，安徽合肥 230026) 摘 要：对欠驱动手爪 自主抓取进行了研究，将其分为 自主决策和抓取控制两个过程．首先分析了欠驱站手爪 的特点、主要的抓取模式，并借鉴人的抓取经验，采用模糊输入方法，综合考虑抓取任务要求和物体本身的特征属 性，利用模糊神经网络良好的分类特性选择合适的抓取模式．在此基础上，完成手指姿势调整，采用基于传感器反馈 的控制策略，在被抓物体上形成的合适的力分布以获得稳定抓取，并通过抓取实例验证了抓取决策和控制的正确