机械手自动控制系统PLC实现方法的研究1.doc

河北科技学院 学生毕业设计（论文） 题目：机械手自动控制系统的PLC实现方法研究  目 录 摘要………………………………………………………………………..IV 关键字……………………………………………………………………...IV 1 前 言 1 1.1 研究的目的和意义 1 1.1.1传统机械手 1 1.1.2现代机械手 1 1.2 研究的国内外现状和发展趋势： 2 1.2.1国内外现状 2 1.2.2发展趋势 3 1.3主要研究内容，需要解决的关键问题和思路 3 1.3.1 概要 3 1.3.2 硬件选择 3 1.3.3 控制要求 4 1.3.4 输入/输出设备 4 1.3.5 PLC选择 4 1.3.6 I/O点数分配 4 1.3.7 PLC程序设计 4 1.3.8 研究对象特点 4 2硬件设计 5 2.1机械手夹持结构 5 2.1.1夹紧机构——手爪 5 2.1.2结构 5 2.2机械手躯干 6 2.2.1组成 6 2.2.2传动定位机构 6 2.3传动系统 8 2.3.1传动方式 8 2.3.2步进电机及其驱动器 8 2.4辅助系统 16 2.4.1原点定位及超程保护 16 2.4.2操作台 16 3 软件设计 18 3.1 工作流程图 18 3.2 PLC选择及I/O口分配 18 3.2.1PLC控制系统设计的基本原则 18 3.2.2PLC控制系统设计步骤